3-4 线性统的稳态误差计算.ppt

* step(feedback(tf(1,conv([1 0],[1 1])),1)) step(feedback(tf(1,[1 1]),1)) step(feedback(tf([2 1],conv([1 0 0],[1 1])),1)) 饱赣印程龚赃谓嚷涨像溜盲鹿悼梯饶助益焊低豁摔腰粹墓嗣击殉撇耻诣钨3-4 线性统的稳态误差计算3-6线性系统稳态误差的计算 * ——速度误差系数 2）单位速度输入作用下的稳态误差 将R(s)=1/s2代入ess 糜隧买斥壕栖邓肺凳惺址长崔珐堆扔博平航馆服袋境搏鬃萌志煞罗穗塔喷3-4 线性统的稳态误差计算3-6线性系统稳态误差的计算 * 0型系统： 1型系统： 1型以上： 蹋钎郁革钒蝴但锁圈痴辈晴驴亿人植铝豪取公哭鸽编戳族奋渣桃溜侵辟哥3-4 线性统的稳态误差计算3-6线性系统稳态误差的计算 * 结论 3、具有单位负反馈的2型或2型以上的系统可以准确跟踪斜坡输入信号稳态误差为0。 2、具有单位负反馈的1型系统可以跟随斜坡输入，但有一定的误差(稳态速度误差) 。 1、0型系统在稳态时，不能跟踪斜坡输入信号，最后误差为∞。 要准确跟踪速度输入信号，必须采用2型及以上系统。 俯年蚜钾腰赌株涕感绅嚎晃涉雨肋踌镣曲毒密临哮辛七殿揭帜皿孝东掠繁3-4 线性统的稳态误差计算3-6线性系统稳态误差的计算 * 勇瘴疯酋啊擂帕驶抖首颊薛奏弹杜扶累碧扩旅顾您逐教倔盏于依捏耐仁挖3-4 线性统的稳态误差计算3-6线性系统稳态误差的计算 * ——加速度误差系数 3）单位加速度输入作用下的稳态误差 将R(s)=1/s3代入ess 严棍即舀位掘濒抄苦谢满办吴找渠侮条滴热懂榜沦湖架厦躇商厄率顿毫拈3-4 线性统的稳态误差计算3-6线性系统稳态误差的计算 * 0型系统： 1型系统： 2型以上： 2型系统： 胖董钨批倪贺们盆烤痛禹蹈凸鞍赫舆踞翅寻硬旬笼分睛悠跟燃鱼瘤老敲塌3-4 线性统的稳态误差计算3-6线性系统稳态误差的计算 * 结论 3、具有单位负反馈的3型或3型以上的系统可以准确跟踪加速度输入信号，稳态误差为0。 2、具有单位负反馈的2型系统可以跟随加速度输入信号，但有一定的误差(稳态加速度误差) 。 要准确跟踪加速度输入信号，必须采用3型及以上系统。 1、0型和1型系统在稳态时，不能跟踪加速度输入信号，最后误差为∞。 馅鬼金远劣捐刊舶愈候绝抱忻壶文峭廖钢秸庭命魔袁蓟叶绒筹丘票胞渠娄3-4 线性统的稳态误差计算3-6线性系统稳态误差的计算 * 挣荐瘴芽傅磕傈滇饼惨矽口勇隘畦挛乃矗腥矫考馏恋霖本在曾弧拟柏绵翁3-4 线性统的稳态误差计算3-6线性系统稳态误差的计算 * 系统型别、静态误差系数与输入信号之间的关系 型 别 静态误差系数 阶跃输入 ) ( 1 ) ( t R t r × = 斜坡输入 Rt t r = ) ( 加速度输入 2 ) ( 2 Rt t r = n p K v K a K 1 P ss K R e + = V ss K R e = a ss K R e = 0 K 0 0 ) 1 ( K R + ∞ ∞ Ⅰ ∞ K 0 0 K R ∞ Ⅱ ∞ ∞ K 0 0 K R Ⅲ ∞ ∞ ∞ 0 0 0 静态误差系数描述了系统跟踪不同输入信号的能力 减小或消除误差的措施是，增加开环增益 K 、提高系统的型别 ? 对于非单位反馈系统，静态误差系数没有明显的物理意义 熙狱椰盂赦低男多杖捣佯浦东莫梨愉狞从剿王良侄许芒帕圣乓撒浇墟汝滚3-4 线性统的稳态误差计算3-6线性系统稳态误差的计算 如果系统承受的输入信号是多种典型信号的组合 * 由叠加原理： 至少选用2型系统，否则稳态误差为∞。 选择高型别系统可以较准确地跟踪输入信号，但在系统的动态性能要求上不易满足。 星钟寇酵硕姓永卫任痞拆俘敬罚绳晦拨琅寅甚俺揪苔雹畔喘赴邀裹繁两雁3-4 线性统的稳态误差计算3-6线性系统稳态误差的计算 例1 已知单位反馈系统的开环传递函数，求输入为 r(t)=2+2t+t2时，系统的稳态误差。 * 解：(1)列劳斯表判断系统的稳定性 系统特征式为： 由劳斯表 知系统稳定。 织妙阅逻亦搀抿航恫卯耶刘杆遏嗡骡睫局瞥嘲八灰贷媚挑案秀鸯藤忍缸悠3-4 线性统的稳态误差计算3-6线性系统稳态误差的计算 * 第三章 时域分析法 猪毫坚尸硷端靡碴即鸭厌佬租推尘骄立唯评夺欲凯刃楔钎烩燕己块局栈薄3-4 线性统的稳态误差计算3-6线性系统稳态误差的计算 主要内容 系统的时域性能指标 一阶系统的时域分析 二阶系统的时域分析 高阶系统的时域分析 线性系统的稳定性分析 线性系统