第二章+控制系统的数学模型讲解.ppt

第二章 系统的数学模型Mathematical Models of systems 主要内容 物理系统的常微分方程描述 物理系统的线性近似 Laplace 变换 线性系统的传递函数 系统的框图模型描述与信号流图模型描述 Matlab 系统仿真 实例分析和设计 背景与问题的提出 确定系统及其各元件； 作出必要的假设并推导数学模型； 写出描述该模型的微分方程； 解方程求出需要的输出变量； 检查得到的解和作出的假设。 数学模型的形式： Part 2.2 物理系统的线性近似 1、单变量函数泰勒级数法： 2、多变量函数泰勒级数法： Part 2.3 Laplacce 变换及其反变换 练习： 式中：T—系统总传递函数； n —前向通路总数； Pk—第k条前向通路的传递函数（通路增益）； —流图特征式； 1、掌握微分方程的建立以及拉氏变换法求解； 2、熟练掌握传递函数的定义、性质、零极点； 3、熟练掌握典型环节的传递函数及特点； 4、了解非线性线性化方法； 5、熟练掌握结构图和信号流图的绘制和等效变换以及梅逊公式的应用。 1 G 2 G 3 G 4 G 5 G ) ( s R ) ( s C - - - + + + + + １）一个负反馈，一个正反馈化简； ２）Ｇ２前的比较点后移并与Ｇ２后的比较点合并； ) ( s R ) ( s C - - 1 1 1 G G + 2 G 3 G 5 4 4 1 G G G - 2 G - 1 1 1 G G + 3 2 G G + 2 1 1 G + 5 4 4 1 G G G - ) ( s R ) ( s C 结构图的简化理解： 环节串联的简化？并联的简化？ 反馈连接，闭环传递函数？ 比较点的移动：比较点前移？引出点后移？ 引出点的移动：比较点后移？引出点前移？ 温故知新 要点介绍 1、掌握信号流图的定义和组成； 2、熟练掌握利用梅逊公式求系统传递函数的方法； Part 2.6 控制系统的信号流图 框图模型可以直观、完整地表示控制系统受控变量与中间变量、输入变量之间的关系，但对关联性复杂的系统而言，框图化简是一项繁琐甚至是难以完成的任务。 Mason 提出另一种表示变量间相互关系的图形模型：信号流图（ signal-flow graph ） 信号流图定义 信号流图是由节点（ node）及连接节点的有向线段构成的，表示一组线性关系的图形。其组成元素有：节点---信号（变量），支路---信号传递关系的有向线段。 Part 2.6 控制系统的信号流图模型 Part 2.6.1 信号流图的组成 1. 几个重要的术语 支路 连接两个节点的定向线段，用支路增益（传递函数） 表示方程式中两个变量的因果关系。支路相当于乘法器， 信号在支路上沿箭头单向传递。 通路 沿支路箭头方向穿过各相连支路的路径。 节点 表示变量或信号，其值等于所有进入该节点的信号之和。 输入节点 只有输出的节点，代表系统的输入变量 输出节点 只有输入的节点，代表系统的输出变量 混合节点 既有输入又有输出的节点。若从混合节点引出一条 具有单位增益的支路，可变为输出节点。 前向通路 从输入节点到输出节点的通路上通过任何节点不 多于一次的通路。前向通路上各支路增益之乘积， 称前向通路总增益，一般用pk表示。 回路 起点与终点重合且通过任何节点不多于一次的闭合 通路。回路中所有支路增益之乘积称为回路增益，用Lk表示。 不接触回路 相互间没有任何公共节点的回路 Part 2.6.1 信号流图的组成 2. 信号流图的运算 ⑴ 加法（并联） X1 X2 a b X1 X2 a+b ⑵ 乘法（串联） X1 X2 X3 a b X1 X3 a.b ⑶ 分配法（消去混合节点） X1 X3 X4 a1 a3 X2 a2 X1 X4 a1a3 X2 a2a3 ⑷ 自回路简化 x1 x2 a1 a2 x1 a1 1-a2 a1 X1+ a2 X2 = X2 1、根据微分方程绘制信 号流图，不计初始条件。 Part 2.6.2 信号流图的绘制 1、根据微分方程绘制信号流图，不计初始条件。 注意：初始条件当作独立的输入变量对待，变量 相减的情况将负号表示到支路增益上 初始条件 初始条件 1、根据微分方程绘制信号流图，不计初始条件。 信号流图与结构图有类似的布局，等效对应关系如下所示： 2、根据结构图绘制信号流图 结构图：输入变量 比较点 引出点 信号线 输出变量 信号流图：输入节点 混合节点 输出节点 方框 支路 注意： 方框中的传递函数转化为支路增益； 结构图中比较点之前没有引出点时，只需在比较点后设置一个节点便可； 比较点之前有引出点时，就需在比较点和引