第6章 工业机器人解析.ppt

（3）仿生多指灵巧手 目前，大部分工业机器人的手部只有两个手指，而且手指上一般没有关节。因此取料不能适应物体外形的变化，不能使物体表面承受比较均匀的支持力，因此无法满足对复杂形状、不同材质的物体实施夹持和操作。 为了提高机器人手部和腕部的操作能力、灵活性和快速反应能力，让机器人能像人手一样进行各种复杂的作业，如装配作业、维修作业、设备操作等，就必须有一个运动灵活、动作多样的灵巧手，即仿生多指灵巧手。 6.4 腕部和手部设计 （3）仿生多指灵巧手 仿生多指灵巧手的开创性工作是ETL手，它的出色的机构设计为以后所开发的许多多指灵巧手所采用 6.4 腕部和手部设计 ETL手部 (a) Stanford／JPL三指灵巧手 (b) Utah／MIT四指灵巧手 （3）其他手 1）弹簧式手部 弹簧式手部靠弹簧力的作用将工件夹紧，手部不需要专用的驱动装置，结构简单。它的使用特点是工件进入手指和从手指中取下工件都是强制进行的。由于弹簧力有限，故只适用于夹持轻小工件。 2）钩托式手部 钩托式手部并不靠夹紧力来夹持工件，而是利用工件本身的重量，通过手指对工件的勾、托、捧等动作来托持工件。应用勾托方式可降低对驱动力的要求简化手部结构，甚至可以省略手部驱动装置。 6.4 腕部和手部设计 2）钩托式手部 钩托式手部可分为无驱动装置型和有驱动装置型 6.4 腕部和手部设计 (a) 无驱动装置的手部 (b) 有驱动装置的手部 1-齿条; 2-齿轮; 3-手指; 4-销子; 5-驱动油缸; 6、7-杠杆手指 6.5 行走机构设计 行走机构是行走机器人的重要执行部件，它由驱动装置、传动机构、位置检测元件、传感器、电缆及管路等组成。它一方面支承机器人的机身、臂部和手部，另一方面还根据工作任务的要求，带动机器人实现在更广阔的空间内运动。 行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹式和无固定轨迹式。 固定轨迹式行走机构 该类机器人机身底座安装在一个可移动的拖板座上，靠丝杠螺母驱动，整个机器人沿丝杠纵向移动。除了这种直线驱动方式外，还有类似起重机梁行走方式等。 6.5 行走机构设计 无固定轨迹式行走机构 车轮式行走机构 车轮式行走机构是机器人中应用最多的一种行走机构。 （1）车轮的形式 车轮的形状或结构形式取决于地面的性质和车辆的承载能力。 (a) 充气球轮 (b) 半球形轮 (c) 传统车轮 (d) 无缘轮 6.5 行走机构设计 （2）车轮的配置和转向机构 车轮式行走机构依据车轮的多少分为一轮、二轮、三轮、四轮以及多轮机构。一轮和二轮行走机构在实现上的主要障碍是稳定性问题，实际应用的车轮式行走机构多为三轮和四轮。 三轮式具有最基本 的稳定性，其主要问 题是如何实现移动方 向的控制。 四轮行走机构的 应用最为广泛，四轮 机构采用不同的方式 实现驱动和转向。 6.5 行走机构设计 （3）越障轮式机构 普通车轮行走机构对崎岖不平地面适应性很差，为了提高轮式车辆的地面适应能力，研究了越障轮式机构。 履带式行走机构 履带式行走机构适合于未加工的天然路面行走，它是轮式行走机构的拓展，履带本身起着给车轮连续铺路的作用。 履带式行走机构与轮式行走机构相比，有如下特点：① 接地比压小；② 越野机动性好；③ 不易打滑,牵引附着性能好；④ 结构复杂，重量大减振功能差 6.5 行走机构设计 履带行走机构的形状： 图(a)驱动轮及导向轮兼作支承轮，增大支承地面面积，改善了稳定性，此时驱动轮和导向轮只微量高于地面。 图(b)不作支承轮的驱动轮与导向轮装得高于地面，链条引入引出时角度达50度，其好处是适合于穿越障碍，另外因为减少了泥土夹入引起的磨损和失效可以提高驱动轮和导向轮的寿命。 6.5 行走机构设计 通过进一步采用适应地形的履带，可产生更有效的利用履带特性的方法。 足式行走机构 足式运动方式的优越性： （1）因为足式运动方式的立足点是离散的点，他可以在可能达到的地面上选择最优的支撑点； （2）足式运动方式具有主动隔振能力，尽管高低不平，机身的运动仍然可以相当平稳； （3）足式行走在不平地面和松软地面上的