液压传动机械手的设计_说明书重点.doc

********************技术学院 毕业设计 题目： 专 业 班 级 姓 名 指导教师 年 月 日 设计题目 液压传动机械手设计 课题类型 方案设计类 指导教师 设计内容与技术要求 一、设计内容 本课题可分为以下三个小课题： 1．液压传动机械手机构方案设计； 2. 液压传动机械手液压传动方案设计； 3．液压传动机械手电气控制系统设计； 二、技术要求 1．本液压机械手的臂力为N臂 =1650（N），安全系数K一般可在1.5~3，本机械手取安全系数K=2。定位精度为±1mm。 本机械手的动作范围如下：手腕回转角度±115°手臂伸长量150mm手臂回转角度±115°手臂升降行程170mm手臂水平运动行程100mm运动速度① 给定的运动时间应大于电气、液压元件的执行时间； 伸缩运动的速度要大于回转运动的速度，因为回转运动的惯性一般大于伸缩运动的惯性。在满足工作拍节要求的条件下，应尽量选取较底的运动速度。机械手的运动速度与臂力、行程、驱动方式、缓冲方式、定位方式都有很大关系，应根据具体情况加以确定。 在工作拍节短、动作多的情况下，常使几个动作同时进行。为此驱动系统要采取相应的措施，以保证动作的同步。 查阅资料（1周） 设计机构（1周） 液压系统设计和系统调试（2周） 撰写设计报告（1周） 参考资料 机电传动控制 机械设计 教材 机械设计手册[M]第5卷 机械设计师手册 机械设计图册 机械原理课程设计指导书 机构创新设计方法 毕业设计方案 题 目 液压传动机械手 姓 名 班级 1.设计目标 完成对液压传动机械手的方案设计 2.主要内容 本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，并绘制必要装配图、液压系统图。机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成；在液压传动机构中，机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸，手腕回转采用回转油缸，立柱的转动采用齿条油缸，机械手的升降采用升降油缸，立柱的横移采用横向移动油缸机械手在完成一个动作循环后停止运动。 3. 设计思路 4. 技术路线（步骤与方法） 5. 工具设备要求 6. 技术规范 指导教师意见： 指导教师签名： 年 月 日 目??录 目??录?...........................................................................................?1 ??前言?..................................................................................?1 ? 1.1?工业机器人简介?............................................................?1? 1.2???世界机器人的发展.................................................?........?........?1 1.3我国工业机器人的发展?...................................................................? 1.4 我要设计的机械手?..........................................................................? 1.4.1 臂力的确定?..........................................................................?........?........? 1.4.2 确定运动速度?..........................................................................?........?........? 1.4.3 手臂的配置形式?........................................................................