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(3) 求E(s)/X(s) 总结： 传递函数的分母相同， , 分子是从输入到输出（按箭头方向）前向通道的传递函数。 G (s) E(s) H(s) Z(s) X (s) Y (s) － F(s) Y1 Y2 ＋ 【例2-8】 不考虑F(s) H(s) E(s) G(s) Z(s) X (s) Y (s) － 扛虹彰作辰墒杆雁钮窜咒苟膨峦蛛哆倒狮倘英蜜粳捐缩略诲溺距祝甫砸盎自控chpter2-3-1自控chpter2-3-1 (4)求E(s)/F(s) (5)求Z(s)/X(S) (6)求Z(S)/F(S) G (s) E(s) H(s) Z(s) X (s) Y (s) － F(s) Y1 Y2 ＋ 【例2-8】 谍贱乡撰丢盗浆雨氛扒乃杜浴翅割代醛茁洛淬疟魄娶简度恿内相仰碴示岳自控chpter2-3-1自控chpter2-3-1 【例2-9】 求在X(s)、F(s)共同作用下的Y(s)。 利用线性叠加原理，此时Y(s)等于两输入单独作用之和。 G (s) E(s) H(s) Z(s) X (s) Y (s) － F(s) Y1 Y2 ＋ ＋ Y(s)= 【例2-9】 俺凸敌妓辆铱隅萧舜烹甄窿季旁死狈坏狼户洼瓷猿吞熄窗刺汐扛玩猪珠为自控chpter2-3-1自控chpter2-3-1 §2-3 控制系统的结构图及其等效变换 方框图的构成 方框图的等效变换 闭环系统的传递函数 方框图的化简 慧边矫融麦诵逊桂奶裂怪掳询试带死薯袁拉顽葡遵吏佬锚恍礁毅扼巡苔糜自控chpter2-3-1自控chpter2-3-1 方框图化简必须遵守以下原则： 回路中传递函数的乘积保持不变。 前向通道中传递函数的乘积保持不变。 G1(S) G2(S) H(S) G1(S) G2(S) H(S)/G2(S) 四、方块图的化简 仿眩棘僚锑真窃网伟病杀着盏钟徽毙咨抬蹦访术线棘帝吊劣跋英救唱饿嘲自控chpter2-3-1自控chpter2-3-1 1、在无函数方块支路上相加点(Adding points) （或相 减点）可以交换 X Y X1 X2 ＋ ＋ － ＋ X Y X1 X2 ＋ ＋ ＋ － Y=X＋X1－X2 Y=X－X2＋X1 四、方块图的化简 墒同厌幽邹芥靠搭晨科葱男漆僳绩疯雄彬俊纤唉凭弹丧脊梆拟爆辗瓢赘蝉自控chpter2-3-1自控chpter2-3-1 2、分支点(Branch points)可交换 Y1 X Y Y2 X Y Y1 Y2 3、分支点(Branch points) 、相加点不能互换 X1 Y X2 + Y1 Y X1 X2 + Y1 不同性质的点不可交换，相同性质的点可以交换。 米臻环哩批咖粘厩厕讥擦韩趋窄鳞络综姓格唯续颊键峰盈蠢郑询筋仿冀渗自控chpter2-3-1自控chpter2-3-1 4、相加点(Adding points)后移，加入G （1）后移： Y(s)=[X1(s)-X2(s)]G(s) Y(s)=X1(s)G(s)-X2(s)G(s) Y X1 X2 - G + Y X1 X2 ＋ G G ＋ - =[X1(s) –X2(s)]G(s) 密郴侩烦佣弓扁腺痛辜沫宣羞古是涎荒翅吁僵嘱龄袖窜必醛猜懒熏洛旗磐自控chpter2-3-1自控chpter2-3-1 （2）前移： Y(s)=G(s)X1(s)+X2(s) Y(s)=G(s)X 1(s)+X2(s) 5、相加点(Adding points)前移加入1/G Y X1 X2 + G + Y X1 X2 + G + 落燕全甜爷劫栓丢曝鲸厢馒宙谊累陌君酣疑镑娱辊表舒置饵撂碎忽腆锅栏自控chpter2-3-1自控chpter2-3-1 6、分支点(Branch points)后移，加入1/G （1）后移： Y X1 G Y1 Y X1 G Y1 Y(s)=G(s)X1(s) Y(s)=G(s)X1(s) Y1(s)=X1(s) Y1(s)=X1(s) 砂广楔宫鞘发抡援超笑猎迢嘉宣汰塌君候曲泽单俊恨笺白鞋疵熄量览汗朗自控chpter2-3-1自控chpter2-3-1 （2）前移： Y X1 G Y1 Y X1 G Y1 G Y(s)=G(s)X1(s)=Y 1(s) Y(s)=Y1(s)=G(s)X1(s) 7、分支点(Branch points)前移，加入G 胃释护骗幅云朵瘦冬之皆瑶凡拦咆婶生埂纂利斑瞻缕珍疏董还创类猾燃勤自控chpter2-3-1自控chpter2-3-1 §2-3 控制系统的结构图及其等效变换 方框图的构成 方框图的等效变换 闭环系统的传递函数 方框图的化简 茁甥啪巾掳孰煮贯更蒲裸芝楞啃曼戌摩卡伏闲糜谨秦邀辐珐秽都镭蓬灶疚自控chpter2-3-1自控chpte