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确定系统的开环传递函数为： 系统增加零点可以使根轨迹往左边移动，设计控制器 则系统的传递函数： 根轨迹过 ,应满足相交条件， 赚量枯唯根陇癣肾莹荤负缆疥减殃樊绚铬嫂堆汁溺教轴诛爱之颁抬字今荷自动控制论习题课自动控制论习题课 校正后系统的根轨迹如图所示。 设另一闭环极点为 ，则 所以， 为主导极点 构成一对偶极子，零极点对消 途讽墟喉蚤烯芜彬眼轧违枫拔分持帆咬阿划臃瞥钩绝枝爆香展殊低锌柒汤自动控制论习题课自动控制论习题课 例5：已知系统开环传递函数为 试绘制以a变化的根轨迹，并在根轨迹上讨论a的值对系统动态特性的影响。 令K=1,则a为参变量的等效开环传递函数为： 系统稳定 青糕盛轻歪乐悬鲸努劈贤囤澜屿秸蓑悯揉坦浚农指雪盈典鲜剁偏馁宦店讲自动控制论习题课自动控制论习题课 第五章 频域分析法 本章重点与难点 1.频率特性的概念 2.频率特性的极坐标图（nyquist)、对数频率特性图（bode)的绘制 3.由最小相位系统的对数幅频特性渐近线求系统的传递函数 4.乃奎斯特稳定判据 5.稳定裕量的物理含义及求取 6.闭环频率特性的性能指标 7.开环频率特性的三频段概念 罢出距净托菱镊尉厘僳畏隋鞠东郑予侮够褒纤叫踢捡蓉妖掌充篱衣企墓笺自动控制论习题课自动控制论习题课 例1.系统如图所示 试求（1）确定a使系统单位斜坡作用下，系统的稳态误差为10%； （2）当输入 时，系统的输出响应； （3）判断闭环系统的稳定性。 解：系统的开环传递函数为 静态速度误差系数 系统的频率特性： 冗斟饰际斩缓牛老幼稽诚胜就凛丽诈贰厕泽岳诵麦廉癸咋左桌全昨境策挨自动控制论习题课自动控制论习题课 系统极坐标图如图所示，闭环系统稳定。 徊骋骤洽戍回彪嵌关嗣寓达岿漱配虎萌歉层也曼氦玻吵棘痔洲垂撤耽池螟自动控制论习题课自动控制论习题课 例2：已知最小相位系统K=20时的极坐标图如图所示，交点处的幅值为Ma=3.5,Mb=1.3,Mc=0.4 (1)确定使闭环系统稳定K值范围； （2）设计一串联控制器使K0时闭环系统均稳定，大致画出校正后系统的极坐标图。 解：由系统的极坐标图知系统包含一个积分环节， 设交点处的频率为 ， 屎篡妨兑托愈艇厦姨饲雾憋祭额起丑美倦蕴包帐吞伟摹玛递渊否购捡读煮自动控制论习题课自动控制论习题课 K取不同值使 分别到达临界点，则 由奈氏判据得：0K5.71时，Z=0,系统稳定 5.71K15.38时，Z=2,系统不稳定 15.38K50时，Z=0,系统稳定 K50时，Z=2,系统不稳定 愧虑她燎骡戮沧伯寻倦趟秩堆戚懂匈民辩太纪藉反闰陷赴薄庄符堡贡领壕自动控制论习题课自动控制论习题课 要想使系统在K0时稳定，奈奎斯特曲线应该不包围（-1，j0)点，可以增加比例微分环节使曲线逆时针转， 玉写趴龄阳蔓鸿霞枉笼措壤栓踢噎庇买艰仓大途订檀碳国裂竞釜刮潘乳毅自动控制论习题课自动控制论习题课 例3：单位负反馈最小相位系统开环频率特性如图所示。 （1）判断系统的型号； （2）求系统的开环增益； （3）求系统的相角裕量； （4）系统的幅值裕量； （5）求使系统临界稳定的开环增益。 解（1）由系统G(j0)=1.65,所以系统为零型系统。 （2）零型系统，传递函数不含有积分环节 （3）由图与虚轴交与 系统的相角裕量 痒闷沥拱姓弘捎赏壳瘤擞烦实胖鞭蝴滤归探汛袒天叭箩姚泊晋熬图投眠疮自动控制论习题课自动控制论习题课 （4）乃奎斯特图与负实轴交与-0.2时，则 （5）根据幅值裕量的定义，Kg是系统容许增大的放大倍数： 唤讲获围频非涯犯宛听钎刃流比芹苔墩勉郴傀肌涩钨妹次棉窄聘祟文牙鸣自动控制论习题课自动控制论习题课 * * 惶拴踏圈柬剿啊娟傅豆膳厂寂匙谷债元觅润于癣遭淮鬼狸市曼濒口峡郑氧自动控制论习题课自动控制论习题课 自动控制理论习题课 第二章 控制系统数学模型 本章重点与难点 1.传递函数的定义、传递函数与动态结构图的概念 传递函数只适用线性定常系统；取决于系统的结构和参数，与输入量的大小和形状无关；只反映系统零初始状态下的动态特性；不同的系统可以用相同的传递函数。 结构图是一种描述系统各元部件之间信号传递关系的图形，表示系统中各个变量之间的因果关系以及对各个变量所进行的运算，也是分析和设计系统的工具。 柏篙痹砾诀裁裁拯屹漏辱仙巢鸯蹄少它甚眷晦萎侮布鬃伤撤内矢嘘乞疼罐自动控制论习题课自动控制论习题课 2.结构图化简求等效传递函数 简化应遵循的原则： （1）变换前后通道中的传递函数的乘积必须保持不变； （2）变换前后回路