第01章-机构组成原理及结构分析全解.ppt

一、构件 ▲两构件在几处接触而构成移动副且导路互相平行或重合。 ▲两个构件组成在几处构成转动副且各转动副的轴线是重合的。 只有一个运动副起约束作用,其它各处均为虚约束; 2. 两构件在几处接触而构成运动副 3. 若两构件在多处相接触构成平面高副，且各接触点处的公法线重合,则只能算一个平面高副。若公法线方向不重合，将提供各2个约束。 有一处为虚约束 此两种情况没有虚约束 5. 某些不影响机构运动的对称部分或重复部分所带入的约束为虚约束。 4. 机构运动过程中, 某两构件上的两点之间的距离始终保持不变, 将此两点以构件相联, 则将带入1个虚约束。 小结 存在于转动副处 正确处理方法：复合铰链处有m个构件则有(m-1)个转动副 ◆ 复合铰链 ◆局部自由度 常发生在为减小高副磨损而将滑动摩擦变成滚动摩擦所增加的滚子处。 正确处理方法：计算自由度时将局部自由度减去。 ◆ 虚约束 存在于特定的几何条件或结构条件下。 正确处理方法：将引起虚约束的构件和运动副除去不计。 典型例题一：计算图示某包装机送纸机构的自由度，并判断该机构是否有确定运动。 解法2：复合铰链：D包含2个转动副 局部自由度：F’=2 虚约束：杆8及转动副F、I引入1个虚约束。 计算自由度前直接去除虚约束和局部自由度： 动画演示 解法1： n=6 pl=7 ph=3 F=3n-2pl-ph=1 计算机构自由度典型例题分析 典型例题二：计 算 图 示 机 构 的 自 由 度， 如 有 复 合 铰 链、 局 部 自 由 度 和 虚 约 束，需 明 确 指 出。 画 箭 头 的 构 件 为 原 动 件。 复合铰链 解：分析 局部自由度 1个虚约束 复合铰链 计算机构自由度典型例题分析 典型例题二（续） 复合铰链 局部自由度 1个虚约束 复合铰链 计算机构自由度典型例题分析 例题3：计算下列机构的自由度。 1. n=8, PL=11, PH=1 C D B A E F AB CD EF = = B A D C 1 5 4 3 2 6 7 8 9 局 复 复 虚 AB CD = A B C D 2. n=6, PL=8, PH=1 1 6 5 4 3 2 7 虚 局 3. n=4, PL=4, PH=2 5 4 3 2 1 局 例题4：计算说明下列机构运动是否确定， 若不确定，如何改正。 1. n=5, PL=7, PH=1 即：机构不能运动。 n=6, PL=8, PH=1 A B C D E F G 1 2 5 6 4 3 将D点改成如图： n=6, PL=8, PH=1 n=6, PL=8, PH=1 A B C D E F G 1 2 5 6 4 3 7 2. n=3, PL=4, PH=1 即：机构不能运动。 将D点改为如左图： n=4, PL=5, PH=1 A D C B F E 5 4 3 2 1 A D C B F E 4 3 2 1 F = 3×7–2×10 = 1 B C D E 1 2 3 4 5 6 7 8 A F = 3×7–2×10 = 1 n = 7 Pl = 10 n =7 Pl = 10 ◆ 平面机构中高副低代的目的 为了使平面低副机构结构分析和运动分析的方法适用于所有平面机构，需要进行平面机构的高副低代。 ◆ 高副低代的含义 根据一定条件对平面高副机构的中高副虚拟地用低副来代替的方法。 ◆ 高副低代的条件： ①代替前后机构的自由度不变； ②代替前后机构的瞬时速度和瞬时加速度不变。 §1-6 平面机构的高副低代 ◆高副低代方法 结论：用一个含有两个低副的虚拟构件来代替高副，且两低副位置分别在两高副两元素接触点处的曲率中心。 分析： 高副：提供1个约束 低副：提供2个约束 不能直接用低副来代替，如何进行高副低代？ 动画演示 高副两元素均为圆弧 高副元素为非圆曲线 动画演示 高副两元素之一为直线 高副两元素之一为一点 因其曲率半径为零，其中一个转动副就在该点处。 因其曲率中心在无穷远处，则其中的一个转动副变为移动副； 动画演示 动画演示 一、机构的组成原理 机构具有确定运动的条件： 自由度数=原动件数 ◆基本杆组：把机构中最后不能再拆的自由度为零的构件组称为机构的基本杆组。 §1-7 机构的组成原理及结构分类 1. 杆组 机架和原动件与从动件组分开： 从动构件组自由度为零。 可以再拆成更简单的自由度为零的杆组 对于全低副的杆组： n个构件、pl个低副 ◆ 基本杆组的分类 根据n的取值基本杆组分为以下几种情况： （1）n=2, pl=3的双杆组：又叫Ⅱ级杆组 常见Ⅱ级杆组的形式为 n和pl为整数 n