自动控制原理_线性系统时域响应分析.docxVIP

武汉工程大学 实验报告专业 班号 组别 指导教师 姓名 学号 实验名称 线性系统时域响应分析 一、实验目的1．熟练掌握step( )函数和impulse( )函数的使用方法，研究线性系统在单位阶跃、单位脉冲及单位斜坡函数作用下的响应。2．通过响应曲线观测特征参量和对二阶系统性能的影响。3．熟练掌握系统的稳定性的判断方法。二、实验内容1．观察函数step( )和impulse( )的调用格式，假设系统的传递函数模型为 可以用几种方法绘制出系统的阶跃响应曲线？试分别绘制。2．对典型二阶系统1）分别绘出，分别取0,0.25,0.5,1.0和2.0时的单位阶跃响应曲线，分析参数对系统的影响，并计算=0.25时的时域性能指标。2）绘制出当=0.25, 分别取1,2,4,6时单位阶跃响应曲线，分析参数对系统的影响。3．系统的特征方程式为，试用两种判稳方式判别该系统的稳定性。4．单位负反馈系统的开环模型为试用劳斯稳定判据判断系统的稳定性，并求出使得闭环系统稳定的K值范围。三、实验结果及分析1．观察函数step( )和impulse( )的调用格式，假设系统的传递函数模型为 可以用几种方法绘制出系统的阶跃响应曲线？试分别绘制。方法一：用step( )函数绘制系统阶跃响应曲线。 程序如下：num=[0 0 1 3 7];den=[1 4 6 4 1];t=0:0.1:10;step(num,den) grid xlabel(t/s),ylabel(c(t)) title(Unit-step Response of G(s)=s^2+3s+7/(s^4+4s^3+6s^2+4s+1))方法二：用impulse( )函数绘制系统阶跃响应曲线。程序如下：num=[0 0 0 1 3 7 ];den=[1 4 6 4 1 0];t=0:0.1:10;impulse(num,den) grid xlabel(t/s),ylabel(c(t)) title(Unit-impulse Response of G(s)/s=s^2+3s+7/(s^5+4s^4+6s^3+4s^2+s))2．对典型二阶系统分别绘出，分别取0,0.25,0.5,1.0和2.0时的单位阶跃响应曲线，分析参数对系统的影响，并计算=0.25时的时域性能指标。程序如下：num= [0 0 4]; den1=[1 0 4]; den2=[1 1 4];den3=[1 2 4]; den4=[1 4 4]; den5=[1 8 4];t=0:0.1:10;step(num,den1,t)xlabel(t/s),ylabel(c(t))grid text(1.5,1.7,Zeta=0); hold step(num,den2,t)text (1.5,1.5,0.25)step(num,den3,t)text (1.5,1.2,0.5)step(num,den4,t)text (1.5,0.9,1.0)step(num,den5,t)text (1.5,0.6,2.0)title(Step-Response Curves for G(s)=4/[s^2+4(zeta)s+4]) 2）绘制出当=0.25, 分别取1,2,4,6时单位阶跃响应曲线，分析参数 对系统的影响。 程序如下： num1=[0 0 1]; den1=[1 0.5 1];num2=[0 0 4]; den2=[1 1 4];num3=[0 0 16]; den3=[1 2 16];num4=[0 0 36]; den4=[1 3 36];t=0:0.1:10;step(num1,den1,t); hold ongrid;text(3.15,1.4,wn=1)step(num2,den2,t); hold ontext(1.75,1.4,wn=2)step(num3,den3,t); hold ontext(0.8,1.4,wn=4)step(num4,den4,t); hold ontext(0.1,1.2,wn=6)xlabel(t/s), ylabel(c(t))title(Step-Response Curves for G(s)=Wn^2/[s^2+0.5(Wn)s+Wn^2])分析：根据图像可知，在一定时，自然频率越大，则上升时间，峰值时间，调节时间将会越小，但峰值不变。3．系统的特征方程式为，试用两种判稳方式判别该系统的稳定性。方法一：直接求根判稳roots( ) roots([2,1,3,5,10])ans = 0.7555 + 1.4444i 0.7555 - 1.4444i -1.005