质精典课件心运动定理.ppt

1、本章主要讲两个定理。 3、第二个定理和第一个定理基本等价（叙述角度不同），你们更熟悉第二个，但我们以后感兴趣的是第一个。 2、第一个定理你们已用过无穷次，却很少意识到。 问题： 1. A、B两物体，从同样高度无初速落下，它们的运动规律是否相同？ A物块 B质点 2. 两个相同均质圆盘，水平放置于于光滑的桌面上，初始时刻皆静止。受大小、方向相同的力作用，但作用位置不同（如图示），哪个圆盘跑得更快？ §1 质心运动定理 （一）质量中心 问题： 1.系统由几个刚体构成，每个刚体质心位置已知，系统质心如何确定？ 2. 质心的速度如何确定？ 3. 质心的加速度如何确定？ Mi M1 M2 O C （二）质心运动定理 对每个质点 求和 系统外部对i质点的合力 系统内部其它所有质点对i质点的合力 显然 最后 结论： 1. 无论刚体（系）、质点系做何形式的运动，此定理成立。 2. 质心“像一个质点一样遵循牛顿第二定理”。 问题2：AB、AC为两相同的均质杆，每根质量为m。系统初始时刻静止于光滑的水平桌面，受大小为F的力作用如图示。问A点的加速度等于？ A B C 问题1： 两个相同均质圆盘，水平放置于于光滑的桌面上，初始时刻皆静止。受大小、方向相同的力作用，但作用位置不同（如图示），哪个圆盘跑得更快？ 例1：图示机构，地面光滑，初始时刻系统静止。问m1下降h时，m4水平移动多少？ m1 m2 m3 m4 θ 解： 1.建立坐标架 o x y 记四个物块的质心初始时刻坐标分别为x1、 x2、 x3、 x4。 2.质心运动定理 而初始时刻系统静止 例1：图示机构，地面光滑，初始时刻系统静止。问m1下降h时，m4水平移动多少？ m1 m2 m3 m4 θ o x y 记四个物块的质心初始时刻坐标分别为x1、 x2、 x3、 x4。 初始时刻质心坐标： m1下降h时，假设m4向左水平移动S: Fy 例2.电动机重W1，外壳用螺栓固定在基础上，如图所示。另有一均质杆，长l，重W2，一端固连在电动机轴上，并与机轴垂直，另一端刚连一重W3的小球。设电动机轴以匀角速ω转动，求螺栓和基础作用于电动机的最大水平力及铅直力。 Fy 解： 1.取坐标系oxy 2.任意时刻质心坐标 3. 质心加速度 Fy 4. 质心运动定理 解得： 例3. 质量m，半径r的均质圆轮在一个力偶（大小未知，也用不着）作用下，沿水平面纯滚动。已知轮心加速度为aC，指向如图。试求圆轮所受摩擦力的大小。 C C 1. 受力分析 例3. 质量m，半径r的均质圆轮在一个力偶（大小未知，也用不着）作用下，沿水平面纯滚动。已知轮心加速度为aC，指向如图。试求圆轮所受摩擦力的大小。 2. 运动学分析 3. 动力学方程（质心运动定理） 注：对于做平面运动的刚体，应该有三个动力学方程，现在还缺一个。如果方程完整，只要M已知，约束力和加速度都可以计算出来。 一个自由度，对应只有一个独立坐标 例4.质量1kg，长度2m的均质杆被绳索和光滑地面约束。已知在图示位置时B点的速度为 m/s，加速度 m/s2。试求绳索的拉力。 A 450 450 B O C 1m 同样，如果方程完整了，B点的速度和加速度不必知道。 A B O C 例4.质量1kg，长度2m的均质杆被绳索和光滑地面约束。已知在图示位置时B点的速度为 m/s，加速度 m/s2。试求绳索的拉力。 1. 受力分析 2. 运动学分析Ⅰ 3. 动力学方程（质心运动定理） 一个自由度，对应只有一个独立坐标 4. 运动学分析Ⅱ （1）以B为基点，考察C点 （2）由A、B两点的速度方向得杆的瞬心I （欲得aCx，应知ω、α） A B O C （3）以B为基点，考察A点 I √ √ √ （2）以B为基点，考察A点 （1）由A、B两点的速度方向得杆的瞬心I A B O C I 陈述过程 例4.质量1kg，长度2m的均质杆被绳索和光滑地面约束。已知在图示位置时B点的速度为 m/s，加速度 m/s2。试求绳索的拉力。 向OA方向投影 得 A B O C （3）以B为基点，考察C点 （4）水平方向质心运动定理 A B O C §2 质点系动量、冲量 质点动量 质点系动量 问：刚体系动量？ 元冲量 冲量