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自动化控制系统概述 3 自动控制系统组成 手动控制与自动控制对比 自动控制步骤：测量→比较→执行 手动控制步骤：观察→比较→操作 自动控制系统组成 输入变量：系统设定值。 输出变量：被控制变量。 控制变量：操纵变量。由控制器改变的量或状态。 反 馈：输出变量通过检测仪表送回输入端，与输入变量进行比较。 扰 动：对系统的输出量产生不利影响的因素或信号。 4 自动控制系统分类 ① 闭环控制系统(有反馈) ② 开环控制系统(无反馈) ③ 定值控制系统 ④ 随动控制系统 ⑤ 程序控制系统 静态：系统输入(设定值和扰动)恒定不变时若整个系统建立了平衡，系统各环节暂不动作，它们的输出处于相对静止状态，称为静态或定态。 动态：输入变化后，系统从初始的平衡状态，经过控制到建立新的平衡，系统各环节将处于变化过程之中，这种状态称为动态。 过渡过程：输入变化后，被控制量随时间变化的过程。 6 自动控制系统的品质指标 余差e(∞)： 过渡过程终了时设定值与被控量稳态值之差。 过程特性 1过程特性类型 过程特性：被控过程的输入变量(操纵变量或扰动变量)发生变化时，输出变量随时间的变化规律。 输入变量作阶跃变化时被控变量的时间特性用图形表示为响应曲线(控制通道响应曲线、扰动通道响应曲线)。 过程特性类型： 1自衡的非震荡过程，2无自衡的非震荡过程，3自衡的震荡过程，4具有反向特性的过程 第三章 检测变送 1 概述P22 检测元件：敏感元件、传感器。将工艺变量转化成以之对应的输出信号（一次仪表）。 二次仪表：将变送器和显示装置称为二次仪表 测量误差：被测值与真实值之间的差别 ①绝对误差：仪表指示值与被测的真值之差 ②相对误差：引用误差。绝对误差与量程之比 ③允许误差：仪表最大引用误差。 仪表性能指标： ①精确度：仪表精度 精度等级(±%) 0.005 0.002 0.05 0.1 0.2 0.4 0.5 1.0 1.5 2.5 4.0 选型：上限值=被测值×4/3~3/2，波动时×3/2~2 仪表精度计算：P23例题 ①根据仪表误差判定仪表精度 ②根据工艺要求选择仪表精度 2 温度检测 热电偶 ①测温原理：P26 ③热电偶补偿导线 用价格便宜、热电性质与热电偶相同的导线将冷端延伸到恒温、低温的地方 ④热电偶参比端补偿（冷端补偿）：将冷端电势补偿到0℃时的电势 热电阻 测温原理：导体的电阻随着温度的变化而变化 电磁流量计：基于电磁感应定律。流体在磁场中做垂直方向流动切割磁力线时，会产生感应电动势 ，电动势大小与流体流速成正比。 6 pH/ORP检测P53 结构原理 7 DO检测P54 结构原理 阳极 Ag+Cl-→AgCl+2e- 阴极 O2+2H2O+4e→4OH- 8 TOC检测 紫外/过硫酸盐氧化法测定TOC原理 ? ①样品首先被酸化，水中的总无机碳变成二氧化碳，再用载气将二氧化碳吹出； ②在水样中加入过硫酸盐，用紫外光进行氧化，此时水中TOC被完全氧化成二氧化碳； ③再用载气将二氧化碳带入红外检测器检测二氧化碳浓度，换算出TOC浓度 9 COD检测 重铬酸钾氧化法测定COD原理。 ?1.水样加入硫酸汞(屏蔽Cl-干扰)、硫酸-硫酸银(酸催化剂)、重铬酸钾，加热至175℃消解20min，重铬酸钾氧化有机物变成三价铬； 2. 通过测定剩余六价铬(420nm)或生成的三价铬(610nm) 的吸光度值与水样COD 值建立的关系，来测定水样COD 值。 10 变送器P62 量程迁移： 使变送器输出信号上限ymax与测量范围上限xmax相对应 本质：改变x-y特性曲线的斜率 方法：调整反馈系数F或转换系数C 零点迁移 使变送器输出信号下限ymin与测量范围下限xmin相对应 本质：左右平移x-y特性曲线 方法：输入信号中叠加一个偏移量 热电阻三线制:P66 三线制作用：抵消热电阻的连接导线电阻引起的误差 第五章 执行器 1 执行器组成及分类 执行器的作用： 接收控制器输出的控制信号，改变操纵变量，使生产过程按预定要求正常进行 执行器的组成： 执行机构--将控制器输出的控制信号转换成推力或位移 调节机构--根据执行机构的输出信号去改变能量或物料输送量 执行器的分类： ①电动执行器：以电力为驱动能源。防爆差，分立结构， 执行机构分角行程和直行程，交流电机驱动+位置伺服。