第8章平面连杆机构及其设计1分解.ppt

x y A B C D 1 2 3 4 1. 按预定的运动规律设计四杆机构( 按给定的两连架杆对应位置设计 ) 1）按预定的两连架杆对应位置设计 构件3和构件1满足以下位置关系： a b c d 2）设计此四杆机构(求各构件长度)。 建立坐标系,设构件长度为：a 、b、c、d 在x,y轴上投影可得: (设θ1 、θ3 的计量起始角为α0 、φ0 ） a+b= c+d 机构尺寸比例放大或缩小时，不影响各构件相对转角. a cos(θ1i+α0 )+ bcosθ2i =c cos(θ3i+φ0 )+ d a sin(θ1i+α0 )+ b sinθ2i = c sin (θ3i+φ0 ) θ3i＝f (θ1i ) i =1, 2, 3…n θ1i θ3i θ2i 所以令： a/a=1 b/a= l c/a= m d/a= n P1 P2 令: P0 消去未知角θ2i整理得： cos(θ1i+α0)＝m cos(θ3i+φ0 )-(m/n)cos(θ3i+φ0 -θ1i -α0 ) +(m2+n2+1-l2)/(2n) 代入移项得： lcosθ2 i= n+mcos(θ3i+φ0 )－cos(θ1i+α0 ) lsinθ2 i= msin(θ3i+φ0 )－sin(θ1i+α0 ) 则上式简化为： cos(θ1i+α0 )＝P0cos(θ3i+φ0 ) ＋ P1 cos(θ3i+φ0 -θ1i -α0 )+ P2 式中包含有P0，P1，P2，α0，φ0五个待定参数,故四杆机构最多可按两连架杆的五组对应位置精确求解。 当N5时，一般不能求得精确解，只能用最小二乘法近似求解。 当N5时，可预选部分参数N0(=5-N)，有无穷多组解。 (8-8) (8-9) 假设两连架杆对应的位置数为N，则 举例：设计一四杆机构满足连架杆三组对应位置： φ1 ψ1 φ2 ψ2 φ3 ψ3 45° 50° 90° 80° 135° 110° φ1 ψ1 φ3 ψ3 因N0=2，即预选参数为2。通常预选α0 、 φ0且令其为0，则代入方程得： cos90°=P0cos80°+P1cos(80°-90°)+P2 cos135°=P0cos110°+P1cos(110°-135°)+P2 解得相对长度: P0 =1.5330, P1=-1.0628, P2=0.7805 各杆相对长度为： 选定构件1的长度a之后，可求得其余杆的绝对长度。其结果的满意程度可通过重选α0 、 φ0值来调整。 cos45°=P0cos50°+P1cos(50°-45°)+P2 B1 C1 A D B2 C2 B3 C3 φ2 ψ2 a=1 n =-m / P1 =1.442 l =(m2+ n2+1-2nP2 )1/2 =1.783 m= P0 = 1.533, 1. 按预定连杆位置设计四杆机构 1) 给定连杆两组位置 有唯一解。 B2 C2 A D 将铰链A、D分别选在B1B2，C1C2连线的垂直平分线上任意位置都能满足设计要求。 2) 给定连杆三组位置 故有无穷多组解。 A’ D’ B2 C2 B3 C3 D B1 C1 三、 用作图法设计四杆机构 A B1 C1 A D B1 C1 已知: 固定铰链A、D(即d为已知)和连架杆位置，确 定活动铰链 B、C的位置。 2. 按两连架杆预定的对应位置设计四杆机构 机构的转化原理(反转法原理) 作者：潘存云教授 B’2 α2 B2 φ2 E2 α1 B1 φ1 E1 2 按两连架杆三组对应位置设计四杆机构 ①任意选定构件AB的长度（一般为已知），即确定B点 ②连接B2 E2、DB2得△B2 E2D ③绕D 将△B2 E2D旋转φ1 -φ2得B’2点，（即将DE2转到DE1位置，相当于取摇杆为机架） 1）已知: 机架长度d和两连架杆三组对应位置。 A d D B3 α3 φ3 E3 2）设计步骤：（注意：E为摇杆上某一点，不一定是C点， 即DE为摇杆上某一标志线） 作者：潘存云教授 ④连接B3 E3、DB3得 △B3 E3D ⑤将△B3E3D绕D旋 转φ1 -φ3得B’3点（即将DE3转到DE1位置，相当于取摇杆为机架） 2 按两连架杆三组对应位置设计四杆机构 1）已知:机架长度d和两连架杆三组对应位置。 α2 B2 φ2 E2 α1 B1 φ1 E1 A d D B3 α3 φ3 E3 B’2 B’3 ①任意选定构件AB的长度 ②连接B2