第7章连杆机构设计-2013分解.ppt

7.1.3 连杆机构设计的基本问题和方法 　　7.2.3 压力角和传动角 传动角?出现极值的位置及计算 　　如何使机构顺利通过死点位置？ 7.3.2 解析法 2 .按给定从动件行程和行程速度变化系数设计四杆机构 7.5.3 罗培兹定理 7.5.3 罗培兹定理 7.5.3 罗培兹定理 连杆机构中 转动副常采用滑动轴承或滚动轴承结构; 移动副常采用直线导轨结构。 所以对于直接接触组成运动副的零件, 其所用材料与相应轴承或导轨类似。 造成连杆机构失效的原因主要有: 运动副失效, 如接触表面的压溃、磨损等; 构件失效, 如因强度、刚度不足或振动造成零件的损坏、过度变形或运动精度降低等。 转动副和移动副的承载能力计算可归结为相应结构的轴承和导轨的工作能力计算问题。 构件的承载能力计算, 主要是考虑强度问题和刚度问题。强度设计的首要任务是根据各种内力分量分布状况, 确定可能最先发生强度失效的危险截面。 杆类构件横截面上的应力分布也是非均匀的, 因此, 在确定危险截面之后, 还应根据各个内力分量引起的正应力与切应力分布, 确定危险截面上可能最先发生强度失效的危险点。 构件的承载能力计算应综合考虑由轴力、剪力和弯矩产生的应力分布, 其强度条件与轴的强度计算类似。在强度计算的基础上, 有时还需对构件进行刚度校核和稳定性(弯曲稳定性和运动稳定性) 校核。 7.6.2 连杆机构的结构设计 1 .构件的结构 (1) 带转动副的构件 杆状：当构件上两转动副轴线间距较大时, 一般做成杆状 块状：块状构件大都是作往复移动的构件, 其结构和形状与移动副的构造有关 按连杆上任意标志线MN的三组对应位置设计四杆机构 B1 C1 M1 N1 A D B2 C2 M2 N2 C3 M3 N3 B3 铰链B相对于铰链A的运动 轨迹为一圆弧，反之，铰 链A相对于铰链B的运动轨 迹也是一个圆弧； 同理： 铰链C相对于铰链D的运动轨迹为一圆弧, 铰链D相对于铰链C的运动轨迹也是一圆弧。 已知:机架长度d和连杆上某一标志线的三组对应位置 M1N1、 M2N2 、 M3N3 ，求铰链B、C的位置。 A D M1 N1 M2 M3 N2 N3 B1 A/ A// 分析:铰链A、D相对于铰 链B、C的运动轨迹各为 一圆弧，根据转化原理， 将连杆固定作为机架，得 一转化机构，在转化机构 中，AD成为连杆。只要求 出原机架AD相对于标志线 的三组对应位置，原问题 就转化为按连杆三组位置设计四杆机构的问题。 已知:机架长度d和连杆上某一标志线的三组对应位置 M1N1、 M2N2 、 M3N3 ，求铰链B、C的位置。 分析:铰链A、D相对于铰 链B、C的运动轨迹各为 一圆弧，根据转化原理， 将连杆固定作为机架，得 一转化机构，在转化机构 中，AD成为连杆。只要求 出原机架AD相对于标志线 的三组对应位置，原问题 就转化为按连杆三组位置设计四杆机构的问题。 B1 A D M1 N1 M2 M3 N2 A/ A// D// D/ N3 C1 在机架上建立固定坐标系Oxy，已知连杆平面上两点M、N在该坐标系中的位置坐标序列为Mi(xMi,yMi)，Ni(xNi,yNi)(i=1,2,...,n)。以M为原点在连杆上建立动坐标系Mxy，其中x轴正向为M→N的指向。 设B、C两点在动坐标系中的位置坐标为(xB，yB)、(xC，yC)，在固定坐标系中与Mi、Ni相对应的位置坐标为(xBi，yBi)、(xCi，yCi)，则B、C两点分别在固定坐标系和动坐标系中的坐标变换关系为 其中φi 为x 轴正向至x轴正向沿逆时针方向的夹角 若固定铰链中心A、D 在固定坐标系中的位置坐标记为( xA , yA ) 和( xD , yD ) , 则根据机构运动过程中两连架杆长度不变的条件可得 式中 当A、D 位置未给定时,上式含有四个未知量xB 、yB 和xA、yA ,共有( n - 1)个方程,其有解的条件为n≤5 , 即四杆机构最多能精确实现连杆五个给定位置。当n 5 时, 可预先选定某些机构参数,以获得唯一解。 同样可得含四个未知量xC 、yC 和xD、yD 的( n - 1)个方程。求出xB 、yB 、xA、yA 和xC 、yC 、xD、yD 后,利用上述关系即可求得连杆、机架及两连架杆的长度。 若A、D 位置预先给定, 则四杆机构最多可精确实现连杆三个预期位置。 机构的转化原理 A D B C 已知固定铰链A、D和连架杆的对应位置，确定活动铰链 B、C的位置。 7.4 函数生成机构的运动设计 7.4.1 几何法 1 .按给定两连架杆对应位移设计四杆机构 1、 刚化反转法 如果把机构的第i个位置ABiCiD看成一刚体(即刚化)，并绕