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2、高速脉冲输出 PTO:生成指定脉冲数目的方波（占空比50%）脉冲序列 周期范围：10-65535μs或2-65535ms 脉冲范围：1-4294967295 指定脉冲输出完成可以产生中断 使用Q0.0，控制字写入SMB67，使用Q0.1，控制字写入SMB77 1、使Q0.1， 2、多段管线，周期为ms 3、共12段包络曲线 4、指定起始字节地址为VB100 3、中断事件20，为PTO1脉冲输出完成中断 高速脉冲输出初始化 计算包络曲线各段的起始周期（VW）、周期增量（VW）、脉冲数（VD），分别填入对应的地址单元 中断子程序 从首地址开始的偏移量 包络段数 描述 0 1 3 5 9 11 13 . . 1 2 . . 初始周期（2-65535个基准时间单位） 每个脉冲的周期增量-32768-32767个基准时间单位 脉冲数1-4294967295 段数（1-255） PTO/PWM的控制字 初始周期（2-65535个基准时间单位） 每个脉冲的周期增量-32768-32767个基准时间单位 脉冲数1-4294967295 . . V存储器地址 数据 VB500 VW501 VW503 VD505 VW509 VW511 VD513 500（1段初始周期） -2（1段周期增量） 200（1段脉冲数） 3（段数） 多段PTO包络表 100（2段初始周期） 0（2段周期增量） 3400（2段脉冲数） VW517 VW519 VD521 100（3段初始周期） 1（3段周期增量） 400（3段脉冲数） 200 400 4000 题目1：交流伺服电机驱动的刀库换刀控制设计 一个圆形刀库如图所示。在刀库架上装有8种刀具，分别放在0#到7#位置。每个刀具位置有一个感应铁，在刀库下方为换刀位，换刀位有一个原位检测传感器。每个刀位有一个指示灯，分别为HL0-HL7。有8个选刀按钮SB0-SB7。刀库电机为交流伺服电机。 控制要求：当按下某个选刀按钮时，对应刀位指示灯亮，通过计算，确定电机行走位移，按照最近路径正转或者反转，直至所选刀位转至换刀位，停下。电机运行过程加速--匀速--减速-低速运行--到换刀位停下。假设已知加速度、匀速、低速的速度以及相邻2个刀位的距离。 题目2：步进电机驱动的刀库换刀控制设计 一个圆形刀库如图所示。在刀库架上装有8种刀具，分别放在0#到7#位置。每个刀具位置有一个感应铁，在刀库下方为换刀位，换刀位有一个原位检测传感器。每个刀位有一个指示灯，分别为HL0-HL7。有8个选刀按钮SB0-SB7。刀库电机为步进电机。 控制要求：当按下某个选刀按钮时，对应刀位指示灯亮，通过计算，确定电机行走位移，按照最近路径正转或者反转，直至所选刀位转至换刀位，停下。电机运行过程加速--匀速--减速-低速运行--到换刀位停下。假设已知加速度、匀速、低速的速度以及相邻2个刀位的距离。 题目3：交流电机与变频器（模拟量）驱动的刀库换刀控制设计 一个圆形刀库如图所示。在刀库架上装有8种刀具，分别放在0#到7#位置。每个刀具位置有一个感应铁，在刀库下方为换刀位，换刀位有一个原位检测传感器。每个刀位有一个指示灯，分别为HL0-HL7。有8个选刀按钮SB0-SB7。刀库电机为可以变频调速的交流电机，变频器通过模拟量控制。 通过编码器检测实时位移。 控制要求：当按下某个选刀按钮时，对应刀位指示灯亮，通过计算，确定电机行走位移，按照最近路径正转或者反转，直至所选刀位转至换刀位，停下。电机运行过程加速--匀速--减速-低速运行--到换刀位停下。假设已知加速度、匀速、低速的速度以及相邻2个刀位的距离。 机电综合课程设计 陈白宁 段智敏 2016.12 交流伺服驱动器（手册第12页） 伺服启动 伺服准备好 脉冲、方向 编码器反馈 交流变频器（手册2-27页） 多速开关 正反转 模拟输入 交流电源 交流电机 变频器多速开关控制 通过PLC控制KA1-KA6的继电器线圈 步进电机驱动器（手册第2页） 接+5V 接信号 PLC公共端接5V电源的地 最大数字量32000 输出送到AQW0 接变频器的模拟公共端AC 接变频器的A2 接变频器的A1 两者任选其一 交流电机变频调速的模拟量控制 1）根据总位移S计算减速点位移S减， 2）加速控制 最大速度Vmax对应32000，则V1对应的数值量D1可以计算出来，再根据a和V1可以计算出加速时间t，则Δt （比如10ms）对应的数值量ΔD就可以计算出来，然后就可以按照每10ms累加一个ΔD送DA输出，同时判断累加值是否大于或等于V1对应的D1，满足条件则停止累加，输出不变，为匀速状态； 3）匀速时，读取编码器脉冲，计算实