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实验二、面向结构图的仿真 实验过程 线性系统仿真 定义参数并为参数赋值，求解Kc、bc、Kd 、ad 、a1 、K1、a2 、K2等参数； 为uc(1)、ud(1)、u1(1)、u2(1)、xc(1)、xd(1)、x1(1)、x2(1)、yd(1)、yc(1)、y1(1)、y2(1)参数赋值为0； 迭代求解输入输出变量 将液位高度转换为转换为百分比高度； 绘制响应曲线； （6）用 MATLAB 求出从输入到输出的传递函数， 并将其用 c2d 函数， 利用双线性变换法转换为离散模型，再用 dstep()函数求离散模型的阶跃响应，阶跃幅值为 3。 含有非线性环节的控制系统仿真 非线性环节控制系统与线性控制系统实验方法相同，但离散化模型存在不同，同时需要增加饱和环节判断。 实验程序 线性系统仿真 clc clear all %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%定义参数%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% A=2; %水箱横截面积 ku=0.1/0.5; %阀门流量系数 H10=1.5; %水箱1的平衡高度 H20=1.4; %水箱2的平衡高度 alpha12 = 0.25/sqrt(H10); %水箱1流向水箱2流量系数 alpha2 = 0.25/sqrt(H20); %水箱2流出水流量系数 R12=2*sqrt(H10)/alpha12; %线性化数学模型中的参数 R2=2*sqrt(H20)/alpha2; %线性化数学模型中的参数 H1SpanLo=0; %水箱1量程下限 H2SpanLo=0; %水箱2量程下限 H1SpanHi=2.52; %水箱1量程上限 H2SpanHi=2.52; %水箱2量程上限 Kp=1.78; %PI控制器比例系数 Ti=85; %PI控制器积分时间常数 Kc=Kp/Ti; %式(4)中参数 bc=Ti; %式(4)中参数 Kd = 1/A; %式(5)中参数 ad = 1/(A*R12); %式(5)中参数 a1 = 1/(A*R12); %式(6)中参数 K1 = ku/A; %式(6)中参数 a2 = 1/(A*R2); %式(7)中参数 K2 = 1/(A*R12); %式(7)中参数 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%赋初值%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% uc(1)=0;ud(1)=0;u1(1)=0;u2(1)=0; xc(1)=0;xd(1)=0;x1(1)=0;x2(1)=0; yd(1)=0;yc(1)=0;y1(1)=0;y2(1)=0; k=2; Qd=0; %干扰流量 H20_percent=(H20-H2SpanLo)/(H2SpanHi-H2SpanLo)*100; H2=80; tend = 700; %总长 T=10; %%%%%%%%%%%%%%%%%%%迭代求解输入输出变量%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% for t=T:T:tend uc(k)= (H2 - (y2(k-1)+H20-H2SpanLo)/(H2SpanHi-H2SpanLo)*100)/100; ud(k)=Qd; u1(k)=yc(k-1); u2(k)=y1(k-1); %扰动为零 xc(k) = xc(k-1) + Kc*T*uc(k-1); yc(k)=xc(k)+bc*Kc*uc(k); xd(k) = exp(-ad*T)*xd(k-1) + Kd/ad*(1-exp(-ad*T))*ud(k); yd(k)=xd(k); x1(k