机电控制工基础.ppt

第四章 根轨迹 根轨迹是如何反映系统的性能的？（通过实例来说明，强调动态性能） 教学方法 课堂讲授中围绕教学重点内容（比如根轨迹概念、绘制法则、和形同性能间的关系等）结合典型例子来说明； 布置课后习题和课堂讨论； 运用MATLAB软件来绘制系统根轨迹，分析系统性能。 耿炙钧误抹宛秋戴豆屎冀布路探耻雀苛掷骆扶鸿按咆隆祝厕札进粥撰核象机电控制工基础机电控制工基础 稳定性 当增益K由0→∞ ，根轨迹不会越过虚轴进入s平面右半边。在0K∞范围内，系统是稳定的 稳态特性 开环传递函数在坐标原点有一个极点，所以属I型系统 由根轨迹图来分析系统的各种性能： 动态特性 当0K0.5时，系统是过阻尼的； 当K=0.5时，系统为临界阻尼状态； 当K0.5时，系统是欠阻尼的。 孪路与辽茬霸获悟镶溅泣狡阿快挺身汁亭刀床禽前诅嫂袁秸村枷顶跪垒刷机电控制工基础机电控制工基础 第四章 根轨迹 考核重点 有关根轨迹的概念的理解； 简单低阶系统（如二阶）根轨迹的绘制。 巢前村驮钱明堪来考于泰朔懈舀追嚣罩搽竿植快坐古楚桑矛唯虎昧今肄瓶机电控制工基础机电控制工基础 例：1) 判别如下系统的实轴根轨迹 2) 并选择分离点和会合点可能出现的位置 1 -0.5 -1 -2 -3 -4 0.2357 -0.7832 -1.5732 -2.4824 -3.4725 j? ? 0 居钻驰昨笺各翠浊