第3章_超短基线水声定位系统课件精品.pptVIP

水下定位与导航技术 第三章 超短基线水声定位系统 3.1 引言 组成结构： 发射换能器和几个水听器可以组成一个直径只有几厘米～几十厘米的水听器基阵，称为声头。 声头可以安装在船体的底部，也可以悬挂于小型水面船的一侧。 超短基线系统定位解算方式 非同步信标方式 应答器方式 响应器方式 带有深度的应答器/响应器方式 超短基线系统的几种定位解算方式 一类是根据声线入射角和已知深度进行位置解算 另一类则是根据测量的距离和声线入射角进行定位解算。 3.2 入射角和深度方式（非同步信标信标方式）位置解算 结构及定位解算图： 3个水听器摆成L型。 位置解算： 信标位置(Xa,Ta,Za） 3个水听器按L型布置，间距为d 。 3.2 入射角和深度方式（非同步信标信标方式）位置解算 3.2 入射角和深度方式（非同步信标信标方式）位置解算 3.2 入射角和深度方式（非同步信标信标方式）位置解算 3.2 入射角和深度方式（非同步信标信标方式）位置解算 3.3 入射角与距离算法（应答器或响应器方式） 目标斜距 若使用应答器代替信标 通过相位测量得到角度，直接求出位置坐标 应答器深度 3.4 超短基线定位系统定位误差分析 一般，误差以水平位置误差与斜距之比度量（相对误差）。 误差分析的目的：分析应答器在基阵坐标系下的位置解算误差，即求ΔXa、ΔYa、ΔZa分别为多少？ 分析方法： 3.