连杆机构的分析和设课件.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * 与坐标轴重合的单位矢量 与坐标轴重合的单位矢量如表3-1和图3-15所示。 φ eiφ 代表的矢量 0 X轴正向的单位矢量 y轴正向的单位矢量 X轴负向的单位矢量 3 y轴负向的单位矢量 图3-15 平面矢量的复数极坐标表示法 表3-1 与坐标轴重合的单位矢量 矢量的回转 若乘以矢量r，相当于把矢量r绕原点旋转了θ角。表3-2列出了单位矢量旋转的几种特殊情况。 表3-2 单位矢量旋转的几种特殊情况  被乘数 结果 作用 i i·eiφ=ei·(φ+π/2) 相当于矢量逆时针转过π/2角 i2 i2·eiφ= - eiφ =ei·(φ+π) 相当于矢量逆时针转过π角 i3 i3·eiφ=- i·eiφ=ei·(φ+3π/2) =ei·(φ-π/2) 相当于矢量逆时针转过3π/2角 或顺时针转π/2角 因eiφ· e-iφ=ei(φ-φ)=1，故e-iφ是eiφ的共轭复数 。 平面矢量的复数极坐标表示法 复数极坐标表示的矢量的微分 平面矢量的复数极坐标表示法 设r= 则对时间的一阶导数为： 式中，vr 是矢量大小的变化率；ω 是角速度； rω 是线速度。 对时间的二阶导数为： 方向：大小： + 方向：大小：