机器人的空间描述与坐标变换.pptVIP

* 第二章 机器人的空间描述和坐标变换 2.1 位姿和坐标系描述 2.2平移和旋转坐标系映射 2.3平移和旋转齐次坐标变换 2.4物体的变换和变换方程 2.5通用旋转变换 * 2.1位置方位表示与坐标系描述 1.位置描述 矢量 Ap 表示箭头指向点的位置矢量，其中右上角标“A”表示该点是用{A}坐标系描述的。 （2-2） 2.方位描述 坐标系{B}与机械手末端工具固连，工具的姿态可以由坐标系{B}的方向来描述。而坐标系{B}的方向可以用沿三个坐标轴的单位矢量来表示 图2-2方位表示 （2-1） 旋转矩阵 描述坐标系{B}的姿态，矢量 描述坐标系{B}的原点位置。 * 3.位姿描述 固连坐标系把刚体位姿描述问题转化为坐标系的描述问题。图2-3中坐标系{B}可以在固定坐标系{A}中描述为 （2-3） * 1.平移坐标变换 图2-3平移变换 BP为坐标系{B}描述的某一空间位置，我们也可以用AP（坐标系{A}）描述同一空间位置。因为两个坐标系具有相同的姿态，同一个点在不同坐标系下的描述满足以下关系 （2-4） 2.2平移和旋转坐标系映射 旋转坐标变换的任务是已知坐标系{B}描