第二章自动控制理论天津大学.pptVIP

2－3 控制系统的结构图与信号流图 1 系统结构图的组成和绘制 比较点的移动 1. 比较点前移 (1) 结构图化简方案Ⅰ 例2.10 结构图化简 其它等价法则 1. 等效为单位反馈系统 3 信号流图的组成 信号流图的基本性质： 1) 节点标志系统的变量，节点标志的变量 是所有流向该节点信号的代数和，用“o” 表示； 2) 信号在支路上沿箭头单向传递； 3) 支路相当于乘法器，信号流经支路时， 被乘以支路增益而变成另一信号； 4) 对一个给定系统，信号流图不是唯一的。 信号流图中常用的名词术语： 源节点（输入节点）：在源节点上，只有信号输出支路而没有信号输入的支路， 它一般代表系统的输入变量。 阱节点（输出节点）：在阱节点上，只有信号输入的支路而没有信号输出的支路，它一般代表系统的输出变量。 混合节点：在混合节点上，既有信号输出的支路而又有信号输入的支路。 4 信号流图的绘制 例2.13书中例2-17 上式取拉氏变换 (2). 由系统结构图绘制信号流图 1) 用小圆圈标出传递的信号，得到节点。 2) 用线段表示结构图中的方框，用传递函数代表支路增益。 注意信号流图的节点只表示变量的相加。 例2.14 绘制结构图对应的信号流图(1) 。 例2.15 绘制结构图对应的信号流图(2) 。 5 梅逊(Mason)增益公式 梅逊公式为： 例2.16 已知系统信号流图，求传递函数。 解：三个回路： 例2.17 【书例2-21】 已知系统信号流图， 求传递函数 X4/X1及 X2/X1。 6 闭环系统的传递函数 1. 输入信号作用下的闭环 传递函数 (N(s)=0) 6 闭环系统的传递函数 可以进一步讨论扰动对系统的影响 作 业 P73 2-20(a), 2-21(a) * 信号线(带箭头的直线段)：表示信号传递通路与方向。 方框(环节)：表示对信号进行的数学变换。方框中写入元件或系统的传递函数。 比较点(综合点)：对两个以上的信号进行加减运算。“+”表示相加，“-”表示相减。 引出点(测量点)：表示信号引出或测量的位置。同一位置引出的信号数值和性质完全相同。 G(s) (-) B(s) C(s) R(s) G(s) B(s) C(s) R(s) (-) C(s) R(s) G(s) (-) B(s) C(s) G(s) G(s) R(s) B(s) (-) R(s) V1(s) V2(s) E1(s) C(s) (-) V2(s) V1(s) (-) C(s) R(s) V1(s) V2(s) C(s) R(s) (-) 或 3. 交换或合并比较点 2. 比较点后移 C(s)=G(s)R(s)-B(s) C(s)=G(s)[R(s)-B(s)] = G(s)R(s)-G(s)B(s) C(s)=E1(s)+V2(s) = R(s)-V1(s)+V2(s) = R(s)+V2(s)-V1(s) H1 H2 G1 G2 G3 G4 (-) (-) R Y R H2+G3H1 G1 G2 G3 H2 G4 (-) Y (a) G4 G3 H2 Y R (b) G4 Y R (c) (3) 结构图化简方案Ⅲ (2) 结构图化简方案Ⅱ H1+H2/G3 H2/G3 G2G3 G1 G4 (-) R Y (a) H2/G3 G4 R Y (b) G1G2G3 H1/G1 G4 R Y (-) (a) G4 G1G2G3 Y R (-) (b) R(s) (-) C(s) G(s) H(s) G(s) H(s) (-) C(s) R(s) G(s) H(s) R(s) C(s) -1 E(s) C(s) R(s) G(s) -H(s) E(s) 2. 负号可在支路上移动 E(s)=R(s)-H(s)C(s) =R(s)+(-1)H(s)Cs) =R(s)+[-H(s)]C(s) 例2.11 双RC网络的结构图简化。 Ui(s) R1 (-) (-) (-) Uo(s) (b) Ui(s) (-) (-) Uo(s) R1 (c) R1C2s Ui(s) Uo(s) (-) (e) (d) Ui(s) R1 C2s (-) Uo(s) (-) Ui(s) (-) (-) (-) I1(s) IC(s) U(s) I2(s) Uo(s) (a) 结构图等效变换方法 三种典型结构可直接用公式