线性系统论LQR.pptVIP

线性系统理论 2008-2009学年 黄景涛 Email: hjt.haust@ Lab: 10-825 线性二次型最优控制——LQ 优化型综合问题 性能指标：以给定的性能指标函数极大或极小作为系统综合的目标 线性二次型最优控制 有限时间情形 无限时间情形 线性二次型最优控制——LQ LQ(Linear Quadratic)问题 LQ问题的提法： 线性二次型最优控制——LQ 性能指标函数的属性： 数学上，是控制量u的泛函； 物理上，能量=运动能量+控制能量 加权阵的选取： S、R、Q根据经验选取; 不同的加权阵性能指标虽都能达到最优,但对应的最优调节系统动态性能不同. 容许控制的特点： 满足状态方程解存在唯一性条件的所有类型的控制 通常认为 最优控制和最优轨线 最优控制 最优轨线 最优性能 线性二次型最优控制——LQ 极值化的类型 基于性能指标函数的广义能量物理意义，采用最小化形式 实际工程中，根据需要，可采用最大化或最小化 最优控制问题的数学实质 性能指标泛函的约束最优化(极值问题) 数学上多采用变分法 最优控制问题按末时刻的分类 有限时间LQR：只考虑系统在过渡过程中的最优运行 无限时间LQR：还要考虑系统趋于平衡状态时的渐近行为；更实用 调节问题和跟踪问题 最优调节问题: 寻找使性能指标泛函最优的控制量u,使系统由初始状态驱动到零平衡态 最优跟踪问题: 寻找使性能指标泛函