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第三章 连杆机构设计和分析 2)极位夹角和急回特性 ①极位夹角——曲柄与连杆两次共线时，两曲柄位置所夹的锐角θ是极位夹角。 B 1 3 2 A C 2)两构件重合点的速度及加速度的关系 ①速度关系 vB3＝vB2＋vB3B2 p b2 b3 VB3B2 的方向: b2?b3 ω3 = μvpb3 / lCB ω3 ω1 大小： 方向： ? √ √ √ ? ∥BC b’2 k’ b’ 3 b”3 p’ α3 ak B3B2 ② 加速度关系 aB3 ＝μap’b3’, 结论：当两构件构成移动副时，重合点的加速度不相等，且移动副有转动分量时，必然存在科氏加速度分量。 akB3B2（科氏加速度）的方向：vB3B2 顺ω3 转过90° α3＝atB3 /lBC＝μab3’’b3’ /lBC arB3B2 ＝μak’b3’ B ? C 图解得： 8. 用解析法作机构的运动分析 图解法的缺点： ▲分析结果精度低。 ▲作图繁琐、费时，不适用于一个运动周期的分析。 解析法：复数矢量法、矩阵法、杆组法等。 ▲不便于把机构分析与综合问题联系起来。 思路：由机构的几何条件，建立机构的位置方程，然后就位置方程对时间求一阶导数，得速度方程，求二阶导数得到机构的加速度方程。 9.平面机构的运动分析实例 已知: 图示四杆机构的各构件尺寸和ω1 ,求θ2、θ3、ω2、ω3