仿生水黾机器人的弹跳运动探究.docVIP

仿生水黾机器人的弹跳运动探究 　　摘 要：水黾是一种能栖息于静水面上的小型水生昆虫，由于水黾的腿能排开远大于其身体体积的水量，它具有惊人的浮力，同时由于其腿部的疏水性质，也受到可观的表面张力作用。利用这一原理，科学家也研制了各种仿生水黾机器人，仿生水黾机器人对自然科学与军事侦察有很大的作用。文章首先研究了仿水黾机器人疏水腿部在水面上的静力学平衡过程，然后探究了仿生水黾机器人的弹跳运动，通过理论分析得到最佳的弹射角度。 　　关键词：仿生学；水上行走机器人；弹跳分析 　　1 概述 　　在现今的社会中，机器人是一个很热门的话题，它们在社会、工业、科技、军事等领域发挥了不可小觑的作用，为人类的发展做出了突出贡献。在这众多的机器人当中，有一类机器人显得有些与众不同，这就是仿生机器人。仿生，顾名思义，模仿自然生物，人类通过模仿自然界里的成功生物，制造出可以执行特殊任务的机器人。而文章将要探讨的是一种水上仿生机器人――仿生水黾机器人。 　　水黾在湖里很常见，北京俗称“香油虫”，它们的三对肢体上长有无数细小的防水毛，形成了一层疏水层，从而能利用水的表面张力“被兜”在水面上，而后利用肢体滑动以达到前进或转向的目的。仿生水黾机器人的原理与水黾类似，都是采用超疏水材料实现对表面张力利用，这些机器人的特性使其可以在恶劣水面上长时间停留，更不易被发现，因此，在军事侦察监控方面也有着不可估量