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◆零件：独立的制造单元 ◆构件：机器中每一个独立的运动单元体 ◆运动副：由两个构件直接接触而组成的可动的连接 ◆运动副元素：把两构件上能够参加接触而构成的运动副表面 ◆高副：两构件通过点线接触而构成的运动副 ◆低副：两构件通过面接触而构成的运动副 ◆运动副的自由度和约束数的关系f=6-s ◆运动链：构件通过运动副的连接而构成的可相对运动系统 ◆空间自由运动有6个自由度，平面运动的构件有3个自由度。 ◆平面运动副的最大约束数为2，最小约束数为1；引入一个约束的运动副为高副，引入两个约束的运动副为平面低副。 ◆平面自由度计算公式 ：F=3n -（2p1+pn） n：活动构件数目； p1：低副； pn：高副。 ◆机构自由度F 0,机构的原动件数目应等于机构的自由度数目，这就是机构具有确定运动的条件。当机构不满足这一条件时，如果机构的原动件数目小于机构的自由度，则将导致机构中最薄弱的环节损坏。 ◆在计算平面机构的自由度时，应注意： 1）复合铰链，要正确计算运动副的数目 2）要除去局部自由度 3）要除去虚约束 ◆由M个构件组成的复合铰链应包括M-1个转动副 ◆局部自由度：在有些机构中某些构件所产生的局部运动而不影响其他构件的运动 ◆虚约束：在机构中有些运动副带入的约束对机构的运动只起重复约束的作用 ◆虚约束的作用：为了改善机构的受力情况，增加机构刚度或保证机械运动的顺利 按