第2章平面连杆机构及其设计(二)范例.ppt

速度分析 6 A B ω1 2 C D E 5 F 3 4 1 μv b P 大小 方向 VC = VB + VCB ？ ？ ⊥BC ⊥CD c VC ω2= (3) 求VE VCB/ lBC = bc×μv / lBC ω2 ω4 ω3= VC/ lCD = Pc×μv / lCD ω3 VE =lED×ω3 e = Pe×μv (4) 求VF 大小 方向 VF = VE + VFE ？ ？ ⊥EF 水平 f ω4= VFE/ lFE = ef×μv / lFE (=lAB×ω1=Pb×μv×ω1) (2) 求VC (1) 求VB 2. 加速度分析 求aB 6 A B ω1 2 C D E 5 F 3 4 1 大小 方向 ？ ？ ⊥BC ε2= aτCB/ lBC = c ″cˊ×μa / lBC ε2 ε3= aτC/ lCD ε3 (=lAB×ω21=Pb×μv×ω21) (2) 求aC aC = aB + anCB + aτCB B→A ？ lBCω22 C→B = anC + aτC lCDω23 C→D ？ ⊥CD μa Pˊ bˊ c″ c″ˊ cˊ aC = Pˊcˊ×μa / lCD aCB =anCB + aτCB 6 A B ω1 2 C D E 5 F 3 4 1 大小 方向 ？ ？ ⊥EF ε2 ε3 aF = aE + anFE + aτFE 水平 lefω24 E→F μa P′ b′ c″ c″ˊ c′ (3) 求aE aE =lED×ε3 = Pˊeˊ×μa (4) 求aF e′ f′ f″ ε4= aFE/ lEF = f ″ fˊ×μa / lEF 例2：已知各构件尺寸和构件1匀速转动，求V5、a5 。 解：1. 速度分析 (1) 求VB2 A B(B1,B2) 2 1 C D E 4 3 5 6 ω1 VB2 = VB1 + VB2B1 √ √ 大小 方向 ⊥BD ∥BD ？ ？ (2) 求VC e P b1 b2 c μv VE = VC + VEC √ √ 大小 方向 水平 ⊥EC ？ ？ (3) 求VE A B(B1,B2) 2 1 C D E 4 3 5 6 ω1 (2) 求aC e P b1 b2 c μa 大小 方向 ？ ？ √ B→A 2ω3vB3B2 √ ？ aB2= aB1 + akB2B1 + arB2B1 ∥BD = anB2 + aτB2 √ ？ B→D ⊥BD 2. 加速度分析 (1) 求aB2 P′ k′ b1′ b2′ b2″ c′ (3) 求aE 大小 方向 ？ 水平 √ √ ？ aE = aC + anEC + aτEC ⊥EC √ e′ e ″ √ 作业： 题2-1a)和d)、题2-7、补充课堂练习册题 本章结束 * 第2章 平面连杆机构及其设计 一、运动分析的目的和方法 （一）、目的 运动：位置(位移)、速度和加速度。 运动分析：位置分析、速度分析、加速度分析 牛头刨床设计要求：最大行程、匀速、快回。 考虑：1. 刨床切削最大构件；2. 牛头刨床所占有位置；3. 切削工件与切削速度有关；4. 机构构件惯性力。 (avi) §2-4 平面连杆机构的运动分析 位移分析可以： ◆ 进行干涉校验 ◆ 确定从动件行程 ◆ 考查构件或构件上某点能否实现预定位置变化的要求。 速度、加速度分析可以： ◆ 确定速度变化是否满足要求 ◆ 确定机构的惯性力、振动等 机构的运动分析：根据原动件的已知运动规律，分析改机构上某点的位移、速度和加速度以及构件的角速度、角加速度。 目的在于： 确定某些构件在运动时所需的空间；判断各构件间是否存在干涉；考察某点运动轨迹是否符合要求；用于确定惯性力等。 （二）、方法 图解法：形象直观，精度不高。 速度瞬心法 矢量方程图解法 解析法：较高的精度，概念不清楚。 二、速度瞬心及其在平面机构速度分析中的应用 1. 速度瞬心(Instantaneous Center)的定义 B vB A vA ω vA2A1 vB2B1 A2 (A1) P12 B2(B1) ω21 2 1 速度瞬心为互相作平面相对运动的两构件上，瞬时相对速度为零的点；或者说，瞬时速度相等的重合点(即等速重合点)。若该点的绝对速度为零则为绝对瞬心；若不等于零则为相对瞬心，即：