第4章机器人驱动系统范例.ppt

4.4.2 直流伺服电动机驱动 机器人对直流伺服电机的基本要求： 宽广的调速范围 机械特性和调速特性均为线性 无自转现象（控制电压降到零时，伺服电动机能立即自行停转） 快速响应好 1. 直流伺服电机的特点 （1）稳定性（2）可控性好（3）响应迅速 （4）控制功率低，损耗小（5）转矩大 2. 直流伺服电机的分类及结构 （1）分类 按励磁方式，直流伺服电动机分为电磁式直流伺服电动机（简称直流伺服电动机）和永磁式直流伺服电动机。电磁式直流伺服电动机如同普通直流电动机 ，分为串砺式、并励式和他励式。 直流伺服电动机按其电枢结构形式不同，分为普通电枢型、印制绕组盘式电枢型、线绕盘式电枢型、空心杯绕组电枢型和无槽电枢型（无换向器和电刷）。 1）印制绕组直流伺服电机（盘形转子、盘形定子轴向粘接柱状磁钢，转子转动惯量小，无齿槽效应，无饱和效应，输出转矩大）。 2）线绕盘式直流伺服电机（盘形转子、定子轴向粘接柱状磁钢，转子转动惯量小，控制性能优于其他直流伺服电机，效率高，输出转矩大）。 3）杯型电枢永磁直流电机（空心杯转子，转子转动惯量小，适用于增量运动伺服系统）。 4）无刷直流伺服电机（定子为多相绕组，转子为永磁式，可带转子位置传感器，无火花干扰，寿命长，噪声低）。 （2）结构 如图为电磁式直流伺服电动机结构，其中包括三个主要部分。 1）定子：定子磁极磁场由定子的磁极产生。根据产生磁场的方式，直流伺服电机可分为永磁式和他激式。永磁式磁极由永磁材料制成，他激式磁极由冲压硅钢片叠压而成，外绕线圈通以直流电流便产生恒定磁场。 2）转子：又称为电枢，由硅钢片叠压而成，表面嵌有线圈，通以直流电时，在定子磁场作用下产生带动负载旋转的电磁转矩。 3）电刷和换向片：为使所产生的电磁转矩保持恒定方向，转子能沿固定方向均匀的连续旋转，电刷与外加直流电源相接，换向片与电枢导体相接。 3. 直流伺服电动机调试的方法 在电枢控制方式下，直流伺服电机的主要静态特性是机械特性和调节特性。 （1）机械特性 直流伺服电机的机械特性公式如下： n0—电机的理想空载转速；R——电枢电阻；Ce—直流电机电动势结构常数 φ—磁通；T—转矩；CT—转矩结构常数 直流电机机械特性 直流电机调节特性 4.4.3 交流伺服电动机驱动 直流伺服电动的缺点 1) 接触式换向器不但结构复杂、制造费时、价格昂贵，而且运行中容易产生火花，以及换向器的机械强度不高，电刷易于磨损等，需要经常维护检修 2) 对环境的要求比较高，不适用于化工、矿山等周围环境中有粉尘、腐蚀性气体和易爆易燃气体的场合。 交流伺服电动的优点 结构简单、制造方便、价格低廉。坚固耐用、惯量小、运行可靠、很少需要维护、可用于恶劣环境等。 第4章 机器人的驱动系统 4.1 机器人的驱动方式 4.2 液压驱动系统 4.3 气压驱动系统 4.4 电气驱动系统 4.5 新型驱动器 4.1 机器人的驱动方式 4.1.1 概述 优点: 1）液压容易达到较高的单位面积压力（常用油压为25～63kg/cm2),体积较小，可以获得较大的推力或转矩。 2）液压系统介质的可压缩性小，工作平稳可靠，并可得到较高的位置精度。 3）液压传动中，力、速度和方向比较容易实现自动控制。 4）液压系统采用油液作介质，具有防锈性和自润滑性能，可以提高机械效率，使用寿命长。 不足之处: 1）油液的粘度随温度变化而变化，影响工作性能，高温容易引起燃烧爆炸等危险。 2）液体的泄漏难于克服，要求液压元件有较高的精度和质量，故造价较高。 3）需要相应的供油系统，尤其是电液伺服系统要求严格的滤油装置，否则会引起故障。 应用: 液压驱动方式的输出力和功率更大，能构成伺服机构，常用于大型机器人关节的驱动 液压驱动的特点及应用 优点: 1）以空气为工作介质，不仅易于取得，而且用后可直接排入大气，处理方便，也不污染环境。 2）因空气的粘度很小（约为油的万分之一），在管道中流动时的能量损失很小，因而便于集中供气和远距离输送，气动动作迅速，调节方便，维护简单，不存在介质变质及补充等问题。 3）工作环境适应性好，无论在易燃、易爆、多尘埃、强磁、辐射、振动等恶劣环境中，还是在食品加工、轻工、纺织、印刷、精密检测等高净化、无污染场合，都具有良好的适应性，且工作安全可靠，过载时能自动保护。 4）气动元件结构简单，成本低，寿命长，易于实现标准化、系列化和通用化。 不足之处: 1）由于空气具有较大的可压缩性，因而运动平稳性较差。 2）因工作压力低（一般为0.3～1MPa），不易获得较大的输出力或力矩。 3）有较大的排气噪声。 4）由于湿空气在一定的温度和压力条件下