第4章 机电一体化机械系统设计课件精品.ppt

螺纹滚道的截面形状 滚珠的循环方式 外循环： 支撑方式 滚珠丝杠副的精度等级 滚珠丝杠副的标注方法 间隙调整与预紧 密封 刚性联轴器 无弹性件挠性联轴器 有弹性件挠性联轴器 （15）滚珠丝杆副系统轴向刚性及对位置精度的影响 ①螺母轴向刚度 查丝杆样本K=558N／μm。由步骤（9）知，Fp=Fmax／3=549N。由式（4－12）得丝杆的轴向接触刚度为 由式（4－25） ②丝杆轴向刚度 由步骤（12）、（13）知Lz=940mm，L5=805mm，由式（4－23）、式（ 4－24）得： ③轴承轴向刚度 查轴承样本，轴承25TAC62B的刚度Kb1=1000（N/μm），轴承 20TAC47B的刚度Kb2=750（N／ μ m），则支撑轴承的轴向刚度 ④Kf引起的正反向间隙δx。由式（4－28）得 － ⑤Kf引起的最大行程范围内的定位误差δ d 由式（4－29）有 由Lu=L1－2Le=840－80=760，2级精度丝杆，查附录3中E2有Vup=11μm，由式（ 4－30）可得： 以上数据均符合要求，可选2级精度滚珠丝杆。 ⑥重复定位精度 满足要求。 （16）滚珠丝杆副传动系统转矩计算 ①理论动态预紧转矩： ②最大动态摩擦力矩 由 Tpo=0.18 N.m，2级丝杆，查附录 4，ΔP=±37％。 ③驱动最大轴向载荷所需转矩 由Fa=Fmax=1646（N·m），则 ④支撑轴承所需启动转矩 由轴承样本得轴承25TAC62B和20TAC47B的启动转矩分别为Tb1=0.23N.m，Tb2=0.14N.m，则 ⑤加速净转矩 丝杆惯性矩Js=8.08×10-3×940=7.60kg.cm=7.60×10-4(kg.m2)。 丝杆角加速度 加速净转矩 则匀速运动期间所需转矩 加速运动期间所需转矩 （17）交流伺服电动机选择 ①编码器和驱动器的分辨率：若要求脉冲当量为0.001mm／P，编码器和驱动器的分辨率为 ②电动机转矩：电动机的峰值转矩TPT≥Tk=8.00（N·m）。电动机的额定转矩大于等于TR=（ 2～ 3）Tt，如取值为2，则TR=2×3.5 3=7.06（ N.m）。 ③电动机惯性矩：电动机惯性矩大于等于 ，如取值为10，则 3.2× 10-4 （kg.m2）。 4.5.3 导轨系统设计 导轨系统设计主要是根据导轨系统所承受的重量、工作载荷、导轨配置、工作速度、行程等计算导轨系统的作用载荷和工作寿命，从而选择导轨系统。 本部分以THK的线性运动导轨为例，根据4.3.3内容，介绍导轨系统的选择设计。 以x向导轨为例，导轨、工作台、滚珠丝杆、工件等的布置及尺寸如图4－33和图4－34所示，其工作条件及具体参数如表4－20所示。 预选THK线性运动导轨，其型号为HSR20LA，长1480mm，基本动载荷C=21300N，基本静载荷C0=31800N。 4.5.3.2 径向载荷和横向载荷的等效载荷 ①在匀速运动期间 ②在向左加速运动期间 ③在向左减速运动期间 ④在向右加速运动期间 ⑤在向右减速运动期间 4.5.3.3 静态安全系数计算 4.5.3.4 平均载荷计算Pmn 4.5.3.5 额定寿命计算Ln 4.5.3.1 滑座受力计算 ①匀速运动期间 ②在向左加速运动期间 ③在向左减速运动期间 ④在向右加速运动期间 ⑤在向右减速运动期间 跳过计算过程 4.5.3.1 滑座受力计算 导轨滑座的受力可以看做是4.3.3节图4－23、图4－25、图4－26的组合。 ①匀速运动期间 径向作用力Pn 横向作用力Ptn ②在向左加速运动期间 径向作用力P1an： 横向作用力Pt1an： ③在向左减速运动期间。 径向作用力P