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2.4 系统框图和信号流图 系统方框图 系统方框图的简化 系统信号流图和梅森公式 控制系统的传递函数 2.4.1 系统方框图 基本概念 方框图的结构要素 系统方框图的建立 举例 2.4.1.1 基本概念 系统方框图 系统方框图是系统数学模型的图解表示。 系统方框图的优点 依据信号的流向将各个环节的方框图连接起来，能够容易的构成整个系统。 可直观、形象地描述系统中信号传递、变换的过程。 采用系统方框图便于进行系统分析和研究。 采用系统方框图可以更容易求取系统的传递函数。 系统框图和传递函数一样，包含了与系统动态性能有关的信息，但和系统的物理结构无关。 不同的物理系统，可以用同一框图表示。 同一系统，可以画出许多不同的系统框图。 2.4.1.1 基本概念 框图分类 结构框图：将系统中各元件的名称或功能写在框图单元中，并标明它们的连接顺序和信号流向。主要用来说明系统构成和工作原理。 函数框图：把元件或环节的传递函数写在框图单元内，并用表明信号传递方向的箭头将这些框图单元连接起来。主要用来说明环节特性、信号流向及变量关系，便于分析系统。 结构框图和函数框图 2.4.1.2 方框图的结构要素 函数方框 如右图所示，图中指向方框的箭头表示输入，从方框出来的箭头表示输出，箭头上标明了相应的信号，G(s)表示传递函数。 2.4.1.2 方框图的结构要素 求和点（比较点） 如右图所示，求