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2-5 平面机构自由度的计算 运动副的约束 构件组成运动副后,其相互之间有接触，独立运动受到限制。 对独立运动的限制称为约束 例1 2-6 计算平面机构自由度时应注意的事项 复合铰链 两个以上的构件在同一处以转动副 （铰链）相联接 注意事项 复合铰链 虚约束（P′） 对机构运动不起独立限制作用 的约束 ——除去 虚约束产生于： A 机构中的对称部分（轮系） B 两构件上轨迹重合的点（椭圆仪） C 在机构的两个构件之间，以长度相等、相互平 行的构件相联，构成m个平行四边形，则存在 m-1个虚约束. 2-7虚约束对机构工作性能的影响 虚约束虽不影响机构运动，但能起到改善机构受力状况，使动力平衡，增加机构刚度和稳定性，克服机构的运动不确定性等作用 。 不论哪种虚约束，都对几何尺寸提出严格的要求，否则虚约束将变成实际约束。 例如：在平行四边形机构中增加的5构件不与 两边的构件平行且相等；