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第六章 线性控制系统的设计与校正 第一节 设计与校正的基本思想 第二节 根轨迹校正法 第三节 频率特性校正法 第四节 局部反馈校正 第五节 复合控制校正 线性连续系统内容总结 第一节 设计与校正的基本思想 控制系统的基本结构形式 校正装置 设计与校正的基本方法 控制系统的基本结构形式 反馈控制系统的基本结构 比例校正装置的设计及存在问题 通常需要稳定性、稳态性能及动态性能的综合设计 简单设计方案和控制器不能同时满足综合指标要求 解决性能指标不足的方法 改变校正装置的形式 改变控制系统的结构 校正装置 校正装置Gc(s)的数学模型 根轨迹校正模型（增加开环零极点改变系统特性） 单零点校正： 零极点超前校正： 零极点滞后校正： 频域校正模型（增加积分环节、超前或滞后网络改变系统特性） 超前校正： 滞后校正： 校正装置的物理实现 无源网络、有源网络、调节器、工业计算机。 设计与校正的基本方法 根轨迹校正法 频域校正法 第二节 根轨迹校正法 根轨迹校正法的理论依据 时域指标与闭环主导极点位置的关系 校正装置的形式 根轨迹动态校正法的思路及其校正装置参数的计算 根轨迹静态校正法的思路及其校正装置参数的计算 根轨迹校正法的理论依据 根轨迹方程： 相位条件： 幅值条件：