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3、空气悬架的控制方法 空气悬架的控制方法主要分为：机械式和电子控制式。 电控空气悬架 第四章 PID控制算法 PID算法具有结构简单、参数易于整定，P、I、D控制规律各自成独立环节，可根据工业过程进行组合；在实施过程中无需建立数学模型，加上人们在长期中积累了丰富经验，因此，PID控制算法在工业控制中得到广泛应用。 1、PID算法 将偏差的比例(P)、积分(I)和微分(D)通过线形组合构成控制量，对被控对象进行控制，故称PID控制器。其控制规律为 2、PID控制器的参数选择 PID控制器设计方法主要有3种：经验试凑法，根据经典调节原理的频域法、主导极点的时域设计方法。由于计算机仿真技术的发展，在采用经验试凑法时，可以先初选PID的参数，然后对参数进行单纯寻优法优化，以得到最佳的控制效果。 2、仿真结果 3、分析 由表的仿真数据可以看出，车辆在B级路面50km和80km行驶工况下，簧载质量垂直振动加速度明显降低，改善了乘坐舒适性;悬架动行程有不同程度的降低，汽车操纵稳定性也有明显提升。 致谢 首先我要感谢的是我的指导细心指导我完成了毕业设计。 然后，我向在百忙之中审阅和答辩的老师们表示深深的谢意！ * * 半主动空气悬架的控制研究 主要内容