基于FPGα控制的器移动机器人（中文）.docVIP

基于移动机器人这个移动机器人检测障碍,还能够控制速度。我想构建一个简单的机器人机械模型,它可以借助传感器测量距离障碍,能够控制电机的速度。我想构建一个简单的机器人机械模型,它可以借助传感器测量距离障碍,能够控制电机的速度。关键词:可编程门阵列(FPGA),移动机器人,L293D,GP2D12测距传感器。催生了一个新的完整的移动机器人控制系统。FPGA设备如果环境是动态的或半动态一个单处理器系统不能保证实时响应(特别是在缺乏相当大的附加硬件)本文只着重于研究具有两个安装在同一轴驱动轮和一个的前轮的移动机器人平台一个基于机器人系统可以设计来处理并行任务。一个基于的机器人以下领域单一的通用处理器/以计算机为基础机器人: 增强型I / O通道。人们可以直接在FPGA设备上向计算机元素映射逻辑设计。 相比于台式机/笔记本电脑具有更低的功耗。 支持非冯·诺伊曼计算模型的逻辑设计。 支持简单的验证逻辑设计模块的正确性。在坚硬、光滑的表面比腿或训练的机器人更节能Bekker60将可能是第一个发现广泛的应用在工业WMRs只需要少、简单的部,因此比腿或训练的移动机器人。轮控制多关节驱动腿,并且轮子表面损伤相比踏板。移动机器人: 力学(底盘、住房、车轮)机电部件传感器机器人执行许多不同的任务。这种形式的导航根据给定的任务和问题常目标,在机器人目标但有很多时候这不是这种情况, 那么这个标记点必须感到和路线。为了让机器人能够做到这一点,它必须包含两个主要部分:两个驱动轮的结合可以让机器人 图1：轮式机器人 3移动机器人的硬件描述 移动机器人的构架 在移动机器人平应用程序被认为SIMULINK来进行验证。我们使用FPGA硬件来改变函数模型的原型。 图2：移动机器人方块图 图2给出了系统设计的总体流程。这个系统包括了硬件和软件的开发。ADC的输出被连接到FPGA电路板，它被用来作为输入的源代码。在本系统中使用的汇编语言是Verilog硬件描述语言。经过仿真和合成过程之后，这个程序在FPGA板上执行。 图3：移动机器人平台和元素 图3给出了移动机器人平台和其元素。 L293D与FPGA对电机控制的接口 FPGA将会处理PWM程序，将输出给L293D的使能管脚，那个能够激活L293四倍高电流的于目前的一半H-驱动器芯片（L293数据表），然后控制电机的转速。表1表来获得L293来执行不同的运动操作,如“”等。 图4：PWM的原理图符号 功能 输入 前进 111010 后退 110101 向左 010010 向右 101000 表1:逻辑输入激活L293芯片设备比如模拟操纵杆或电位器可以连接到ADC通道 图5: Xilinx-ISE环境测距传感器从这个图很明显传感器不返回线性或与实际距离, 所以对原始传感器值 图6:模拟输出电压与反射对象的距离数字形式的输出然后给FPGA作为输入。根据数字输入计算PWM输出。图9显示了PWM块仿真结果。其他模拟结果的七段显示如图10所示图10adc在[0:3]输入是介于0 – 9在二进制“0000”,“1001”正确的数字数据图11FPGA XC2S50的原型板图12 图7：移动机器人RTL原理图 图8：ADC VHDL代码的仿真结果 图9：PWM VHDL代码的仿真结果 图10：7段VHDL代码的仿真结果 图11：FPGA XC2S50原型板 图12：全系统的VHDL代码的仿真结果 5 小结 本文介绍了硬件描述语言(VHDL)设计和实现一个简单的移动机器人的代码。这种设计可以被描述为结果表明,可以配置FPGA实现成功。仿真过程用于验证设计和合成工艺用于生成框图。结论与未来的工作对教学和研究知识整合必要的我们的方法可以通过添加更多的模块,或其他外围接口扩展到更多的要求应用程序。目前我正在致力于开发整合了上面所讨论的所有模块硬件描述语言(VHDL)代码我想表达SS Shriramwar教授对我项目的支持表示感谢，感谢Engg, Nagpur大学Priyadarshani学院帮助下建立设计系统他FPGA上的建议。 参考文献： 1) Chris Lo. “Dynamic Reconfiguration Mechanism For Robot Control Software”. Department of Electrical and Computer Engineering, University of Auckland, Auckland, New Zealand. 2) J.M. Rosario, R. Pegoraro, H. Ferasoli. “Conception of Wheeled Mobile Robots with Reconfigurable Control using I