201306车辆工专程业自动控制原理实验指导书TIAN].docVIP

《自动控制原理》课程实验指导书 主编 田玉冬 适用专业：车辆工程 上海电机学院 2013年06月 目 录 前 言 2 实 验 规 则 3 实验一 典型环节的时域响应实验 4 实验二 典型系统瞬态响应和稳定性分析实验 6 实验三 控制系统的频率特性分析实验 9 前 言 《自动控制原理》是专业的一门重要的专业基础课也是国内各院校相应专业的主干课程。当前，科学技术的发展趋势既高度综合又高度分化，这要求高等院校培养的大学生，既要有坚实的理论基础，又要有严格的工程技术训练，不断提高的实验研究能力、分析计算能力、总结归纳能力和解决各种实际问题的能力。21世纪要求培养“创造型、开发型、应用型”人才，这就对我们实验教学提出了新的考验。自动控制原理课程的理论性较强，因此在学习本课程时，开设必要的实验，对学生加深理解深入掌握基本理论和分析方法，培养学生分析问题、解决问题的能力，以及使抽象的概念和理论形象化、具体化，对增强学习的兴趣有极大的好处，做好本课程的实验，是学好本课程的重要教学辅助环节。自动控制原理实验系统是为《自动控制原理》的教学实验专门研制的，是师生科研的有利工具。它具有直观、操作灵活等便于培养学生实验技能的优点，为充分发挥学生独立思考能力和主观能动性书明确要求实验前做好有关理论计算或分析，而实验步骤通常是原则性的。实验中可能碰到的主要问题则列在思考题内以引起学生的注意。　　自动控制原理本实验主要完成线性连续系统方面的实验共个。在完成实验后，需写出详细的实验报告，包括实验方法、实验过程和结果、心得和体会等。1、比例（P）环节：其方块图如图1-1A所示。 其传递函数为： 比例环节的模拟电路如图1-1B所示。 分别记录Ri=1M，Rf=510K；Ri=1M，Rf=1M；Ri=510K，Rf=1M时的阶跃响应曲线。 2、积分（I）环节： ?? 其方块图如图1-2A所示。 其传递函数为: 积分环节的模拟电路如图1-2B所示。 ? 分别记录Ri=1M，Cf=1μF；Ri=1M，Cf=4.7μF；Ri=1M，Cf=10μF时的阶跃响应曲线。 3、比例积分（PI）环节。 其方块图如图所示。 其传递函数为： 比例积分环节的模拟电路如图1-3B所示。 其中：K=R1/R0???? T=R0C? 分别记录Ri=Rf=1M，Cf=4.7μF；Ri=Rf=1M，Cf=4.7μF；Ri=Rf=1M，Cf=10μF时的阶跃响应曲线。1、2、推导模拟电路的闭环传递函数Y（s）/X（s）？确定R、C、Rf、Ri与自然振荡角频率和阻尼比之间的关系。若模拟实验中Y（t）的稳态值不等于阶跃输入函数X（t）的幅度，分析主要原因可能是什么？典型二阶系统方框图为： ? 其闭环传递函数： ?? Wn----无阻尼振荡角频率；（Wn=1/T=1/RC） ????ξ---阻尼比；(ξ=K/2=Rf/(2Ri)) 模拟电路图为： ： 1）调整Rf=40K,使K=0.4(即ξ=0.2)；取R=1M,C=0.47μ, 使T=0.47秒（Wn=1/0.47），加入阶跃扰动X(t)=2(t)V,记录阶跃响应曲线，记作； 2）保持ξ=0.2不变，阶跃扰动不变，取R=1M,C=1.0μ，使T=1.0秒（Wn=1/1.0），记录阶跃响应曲线，记作； 3）保持Wn=1/1.0不变、阶跃扰动不变，调整Rf=80K,使K=0.8(即ξ=0.4)，记录阶跃响应曲线，记作； 4）保持Wn=1/1.0不变、阶跃扰动不变，调整Rf=100K,使K=1.0(即ξ=1.0)，记录阶跃响应曲线，记作； 系统模拟电路如下图所示： 系统结构图为： 、系统实验： 1）取C1=C2=C3=0.47uF，求该三阶系统的临界开环比例系数Kj1，方法如下： 1）电位器Rw置于最大（470K）。 2）加入Xr=0.5v的阶跃输入信号。 3）调整Rw使系统输出Xc呈等幅振荡。 4）保持Rw不变，断开反馈线，维持输入幅值不变（输入单阶跃信号），测取系统开环输出值Xck。则：Kj1=Xck/Xr 2）系统的开环放大系数K对稳定性的影响： 1）适当调整Rw，观察K增大；K减小时的系统响应曲线。 2）记录当K=0.5Kj1时的系统响应曲线。 3）记录当K=1.25Kj1时的系统响应曲线。 3）验证时间常数错开原理： 取T=0.47秒，T1=T/n；T2=T；T3=nT。 1求取该系统在n=2时的临界开环放大系数Kj2，记录此时的系统响应曲线。 2记录该系统在n=5；K=Kj2时的系统响应曲线。 3记录该系统在n=1；K=Kj2时的系统响应曲线。1、2、根据实验结果：总结开环比例系数K及时间常数T影