ghx频率特性校正(二)培训讲义.ppt

串联滞后-超前校正装置的设计 串联滞后-超前校正装置的设计 总结： 如何让ωc?ωc*？ L0（ωc*）+Lc（ωc*）=0 超前校正：φm L0（ωc*）+10lg(1/α)=0 滞后校正： L0（ωc*）-20lgβ=0 滞后-超前校正： L0（ωc*）-20lgβ+10lg(1/α)=0 α=1/β： φm ，20lgβ L0（ωc*） ？ 7.3 频率法设计串联校正：期望设计 7.3.4 期望开环对数幅频特性设计法 设计思想：最小相位系统对数幅频特性与相频特性一一对应。 适用于最小相位系统； 基于对数幅频特性来设计。 （1）提出期望开环对数幅频特性 典型的期望开环对数幅频特性有三种 二阶期望 三阶期望 四阶期望 低频、中频、高频的特点? 7.3 频率法设计串联校正 （2）设计期望开环频率特性的参数： 二阶期望对数幅频特性设计参数为 三阶期望对数幅频特性设计参数为 四阶期望对数幅频特性设计参数为 校正装置的对数幅频特性为 期望 固有 原则：校正装置的传递函数尽可能简单 7.5 PID校正 7.5.1 PID校正的频率法设计 设计思想：确定合理的三参数Kp、Ti和?d，同时改善系统的动、静态性能。 例7-7 设校正前开环传递函数为 现要求系统在单位斜坡输入信号作用下的稳态误差 essr?0.01，相位裕度??40?，截止频率?c?4rad/s。试设计PID控制器的三参数。 解： PID校正使系统无差度型别提高为II型，若系统稳定，则必然满足所提稳态精度要求。 若取Ti=(20～30)?d，则相对于?ds+1，Ti的变化(对应高频)对系统相位裕度的影响通常可以忽略。 先从相位裕度入手选择合适的?d，再适当选取Ti，然后根据截止频率确定比例系数Kp。 7.5 PID校正：微分?积分?比例 （1）选择微分时间常数?d （2）选择积分时间常数Ti ：初选Ti =20?d =10s。 （3）确定比例系数Kp：选择合适的Kp使校正后系统开环对数幅频特性正好在?*c=4rad/s穿过0分贝线，即 积分环节的滞后不影响相角裕量 微分：改善动态 比例：确定截止频率 7.5 PID校正 至此，获得PID控制规律为 e(t)为PID控制器的输入，u(t)为控制器的输出。 （4）检验设计结果 校正后系统开环传递函数： 由图7-28知，校正后截止频率为4rad/s，相位裕度约为54?，满足给定要求。 7.5 PID校正 7.5.2 PID校正的参数整定法设计 1．响应曲线法 1) 广义对象Gp(s)的动态特性一般均为高阶系统，与一阶 系统不同的是，其阶跃响应曲线存在拐点。因此，可用 一阶惯性环节加延迟环节相串联的形式近似描述。 拐点处切线的斜率为K/T 切线与横坐标轴的交点为? 2) 响应曲线法是通过现场 获得实际开环系统阶跃响应曲线确定校正前系统的参数K、?和T，然 后按表7-4中的经验公式 确定PID控制器参数。 7.5 PID校正 说明: 按表7-4进行参数校正后的闭环系统，其响应曲线的衰减比接近4:1; 根据第4章4.4.3节中式（4-32）或查图4-8，按一对主导极点情况估算有 3) 广义对象不能含有积分因子; 4) 响应曲线法不适用于广义对象本身不稳定的场合; 5) PID校正设计：利用广义对象数学模型直接求解或计算机仿真获得阶跃响应曲线后，即可按表7-4确定PID三参数Kp、Ti和?d 7.5 PID校正 2．临界比例度法 在闭环情况下进行整定。 做法: 1) 先取消PID控制器中积分和微分作用，即设定积分时间常数Ti为最大值，而微分时间常数为?d=0，使PID控制器仅比例控制功能。 2) 逐渐增大放大系数Kp直至闭环系统在扰动下产生等幅振荡的临界稳定状态，得到对应的比例放大系数Ku和振荡周期Pu分别称为临界比例放大系数和临界振荡周期，根据表7-4即可确定PID参数。 7.5 PID校正 临界比例度法仅适用于二阶以上的系统； 许多工业应用现场被控变量无法承受临界等幅振荡的波动. 作为PID校正设计：①Ti??和?d=0，②劳斯稳定性判据确定临界放大系数Kcr=Ku， ③根据自然振荡频率?n求取临界振荡周期Pu=2?/?n，④按表7-4确定PID三参数Kp、Ti和?d。 7.5 PID校正 例7-8 设校正前开环传递函数为 试采用PID参数整定法设计PID校正。 解：由于系统开环特性中存在积分环节，采用临界比例度法。考虑PID校正传递函数: ①Ti??和?d=0， ②劳斯稳定性判据确定临界放大系数Kcr=Ku=0.22时，系统脉冲响应稳态分量为等幅振荡。 7.5 PID校正 ③根据自然振荡频率?n求取临界振荡周期Pu=2?/?n， ④按表7-4