第5章现代控制系统分析与设计2014.ppt

例 ：给定连续时间的定常系统： 易知， 和 为其唯一的平衡状态。 现取 为状态的一个二次型 即 为正定。 5.3 李亚普诺夫第二方法的主要定理 当 时， 此系统的原点平衡状态是大范围渐近稳定的。 为负定。 5.3 李亚普诺夫第二方法的主要定理 结论 3 [ 定常系统的大范围渐近稳定判别定理 ] 定常系统，如果存在一个具有连续一阶导数的标量函数 ，并且对状态空间 中的一切非 零点 满足如下的条件： （1） 为正定。 （2） 为负半定。 （4）当 时，有 则系统的原点平衡状态是大范围渐近稳定。 放宽条件后的结论 （3）对任意 5.3 李亚普诺夫第二方法的主要定理 结论 4 [ 非线性时变系统的小范围渐近稳定判别定理 ] （1） 为正定且有界。 （2） 为负定且有界。 则系统的原点平衡状态 在 域为一致渐近稳定。 5.3 李亚普诺夫第二方法的主要定理 小范围渐近稳定的判别定理 对所有非零状态 为围绕状态空间原点的一个吸引域 结论 5 [ 非线性定常系统的小范围渐近稳定判别定理 ] 为负定且有界。 5.3 李亚普诺夫第二方法的主要定理 小范围渐近稳定的判别定理 对所有非零状态 结论 6 [ 非线性定常系统的小范围渐近稳定判别定理 ] 对所有非零状态 为负半定且有界。 李亚普诺夫意义下的稳定的判别定理 结论 7 [ 时变系统稳定的判别定理 ] 一个吸引区 ，使对一切 和一切 ，满足 对于时变系统，如果存在一个对 和 具有连续一阶偏 导数的标量函数 和围绕原点的 （1） 正定且有界； 如下的条件： （2） 为负半定且有界。 则系统原点平衡状态为 内李亚普意义下一致稳定。 5.3 李亚普诺夫第二方法的主要定理 结论 8 [ 非线性定常系统稳定的判别定理 ] （1） 为正定； （2） 为负半定。 则系统原点平衡状态为 内李亚普意义下的稳定。 5.3 李亚普诺夫第二方法的主要定理 构造 结论 9 [ 非线性时变系统不稳定的判别定理 ] （1） 正定且有界； （2） 正定且有界。 则系统原点平衡状态为不稳定。 5.3 李亚普诺夫第二方法的主要定理 构造 不稳定的判别定理 结论 10 [ 非线性定常系统不稳定的判别定理 ] 构造 （1） 正定且有界； （2） 正定且有界。 * 哈哈哈 现代控制系统分析与设计 陈 平 第5章 系统运动的稳定性 目的和意义——稳定性是自动控制系统正常工作的必要条件，是描述系统的一个重要特征。 要求——在受到外界扰动后，虽然其原平衡状态被打破，但在扰动消失后，仍然能恢复到原来的平衡状态，或者趋于另一平衡状态继续工作。 稳定性——系统在受到小的外界扰动后，系统状态方程解的收敛性，而与输入作用无关。 第5章 系统运动的稳定性 经典控制理论稳定性判别方法： 劳斯判据（时域） 奈魁斯特判据（频域） 根轨迹判据 第5章 系统运动的稳定性 1892年，俄国学者李雅普诺夫提出的稳定性定理采用了状态向量来描述，适用于单变量，多变量，线性，非线性，定常，时变，连续，离散系统。 应用：自适应，最优控制，非线性控制等。 李氏第一法（间接法）： 直接求解特征方程的