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第4章 自动控制原理 4.1 自动控制原理实验基础知识 4.1.1 自动控制原理实验要求 （1）认真预习实验，保证在进实验室前掌握实验基础知识，并有一份详细的预习报告。 （2）实验过程中要认真记录数据和实验中出现的问题，可以讨论，但不能大声喧哗，不得做与实验无关的事情，更不得在实验室玩计算机游戏。 （3）实验报告要认真写，要写出调试过程中出现的问题及如何解决问题，不得抄袭。 （4）保持实验室卫生，不得在实验室内乱丢垃圾。实验结束后，把实验桌周围打扫. 4.1.2 自动控制原理模拟实验装置简介 自动控制原理模拟实验装置用于自动控制原理课程及类似课程的实验。自动控制原理课程是大学自动化专业及许多其他专业的一门重要的技术基础课。自动控制原理实验是自动控制原理课程的一个重要部分，它的任务是：一方面，通过实验使学生进一了解和掌握自动控制理论的基本概念、控制系统的分析方法和设计方法；另一方面，帮助学生学习和提高系统模拟电路的构成和测试技术。自动控制原理模拟实验置的结构如图4-1所示。 图4-1 自动控制原理模拟实验装置的基本结构 实验台由9个运算放大器和一些电阻、电容元件组成，可完成自动控制原理的典型线性环节的研究、二阶系统的阶跃响应、二阶系统的频率响应、线性系统稳定性分析、控制系统的串联校正等实验。 4.1.3 自动控制原理模拟实验硬件装置 1．硬件组成及主要技术特点 （1）实验装置的输入电源为交流22OV，输出直流为－15V～＋15V/400mA。 （2）计算机采集卡代替了长余辉示波器，操作简单，显示的实验曲线远比示波器清晰、稳定。实验曲线和实验数据可以长期保留。 （3）实验装置面板印有原理图及符号，需要连接的地方采用自锁紧式插座，连接直观方便。 （4）实验装置面板安装有9个运算放大器，与实验面板上的其他电阻电容等元器件配合，可组成各种具有不同系统特性的实验对象，包括模拟死区特性和饱和特性。 （5）实验台能产生幅值可调、极性可变的阶跃信号。 （6）计算机数据卡可以产生正弦、三角、方波等信号，提供给实验台作为信号发生器。 （7）采集输入通道为双通道存储示波器（时域示波器和X-Y示波器）；A/D采样精度为12位；工作电压范围为－10V～＋10V；示波器显示时间为0.008s～50s。 （8）信号源通道包括两路超低频7类波形信号源。分别为正弦波、余弦波、三角波、方波（占空比可调）、锯齿波、上升斜波、下降斜波；D/A输出精度为12位；工作电压范围为－4.99V～＋4.99V；信号周期为0.1s～50s。 2．模拟实验台面板 模拟控制台面板安装在实验箱中，由若干基本单元构成，每个基本单元用一个方框围在一起，方框内用文字和图形形象地说明了该单元的结构和功能。模拟控制台面板使用方法很简单，模拟实验台上有9个由运算器和若干电阻、电容构成的被控模拟对象单元，利用这些模拟对象单元和面板中部的可选电阻、电容，通过适当的连线，可以构成较复杂的被控对象及其校正电路，能满足自动控制原理课程教学实验的需要。除9号单元为反向器以外，其余8个单元均可实现加法、积分、微分等运算，其中7、8两个单元的接线安排有利于实现PID调节器的功能。基本运放单元如图4-2所示，可见运放单元除了配置常用电阻、电容外，还在运算放大器的反馈回路和输入回路安排了“外接”插口，使运放单元所应用的参数更加广泛，以满足更多的实验内容。在运算放大器的同相端，除了固定接电阻外也安排了一对“外接”插口，供使用者调整补偿电阻，进一步减少漂移而引起的输出误差。 图4-2 基本运放单元 在实验台上，还提供了一个阶跃信号单元。阶跃信号单元在模拟控制台面板最左排的中间位置，框内含有“幅度调节（阶跃信号）”字样。阶跃信号的幅值用一个电位器（在“阶跃信号”字样上方）调整，阶跃信号接线如图4-3所示，后加了一级跟随器。如果在“输入”插口外接超低频信号发生器，则可做控制系统的频率特性实验。 图4-3 阶跃信号单元 本机备有“输入”插口，可以与外加信号源配合使用。如系统输入扰动信号为阶跃信号，则需要将“输入”插口接入＋15V电源端。拨动阶跃开关，可得到0～15V幅度的正阶跃，或＋15V～0幅度的负阶跃。同理，“输入”插口也可接入－15V的电源端。 4.1.4 自动控制原理软件的功能说明及使用方法 自动控制原理模拟实验装置需要计算机辅助实验软件来完成，软件名称是Cae-pci。Cae-pci计算机辅助实验系统具有数据采集、显示、测量、记录等功能，并可同时作为超低频正弦波信号源使用。 1．启动数据采集与显示系统 即启动虚拟示波器，在点击【OFF】按钮成【ON】状态后，还需点击窗口左上角的右向白色小箭头，使其变为黑色。如图4-4所示。 图4-4 数据采集与显示的启动