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PAGE PAGE 95 第八章 平面连杆机构及其设计 本章重点：平面四杆机构的类型、基本知识和设计。 本章难点：平面四杆机构的设计。 模 型：各种平面四杆机构模型。 第25讲 平面连杆机构的传动特点 §8-1 连杆机构及其传动特点 一、连杆机构的类型 只含低副的机构称为连杆机构。否则，含有高副的机构称为高副机构。 按相对运动分： 平面连杆机构：只含平面低副的平面机构； 连杆机构 空间连杆机构：只含低副的空间机构。 最简单的平面连杆机构是平面四杆机构。 F=3（N－1）－2=1， Pl 1 4 7 … N 2 4 6 … 其中，Pl=1，N=2表示与机架相联的原动件。 二、连杆机构的特点 1、优点 1)承力大：面接触，压强小，磨损少，承载能力强，用于重型机械； 2)易加工：低副形状简单； 3)易远传：构件长度可以很长，用于操纵机构； 4)易封闭：依靠自身的几何形状，容易保证接触，以形成低副。 2、缺点 运动精确性较低：构件较多，运动副中间隙的累积误差大； 设计困难； 平衡困难。 第26讲 平面四杆机构的类型和应用 §8-2 平面四杆机构的类型和应用 周转副和摆转副：若组成一个回转副的两构件能相对整周转动，则称该回转副为周转副；否则，不能作相对整周转动的回转副，称为摆转副。 连架杆：与机架组成回转副的构件称为连架杆。 曲柄：相对机架能作整周转动的连架杆称为曲柄；即曲柄和机架组成的回转副为周转副。 摇杆：相对机架不能作整周转动的连架杆称为摇杆；而摇杆和机架组成的回转副为摆转副。 连杆：所有运动副都不是与机架组成的构件称为连杆；在平面连杆机构中，连杆作平面复杂运动；连杆上的轨迹为一封闭平面曲线，称此曲线为连杆曲线；连杆曲线具有多样性。 按在平面四杆机构中，是否含有移动副，含有几个移动副，平面四杆机构共分三类。 一、铰链四杆机构 在图8-1所示的铰链四杆机构中，有两个连架杆。按连架杆是否为曲柄，有几个曲柄，铰链四杆机构共有三种。 图8-1 曲柄摇杆机构 两个连架杆，一个是曲柄，另一个是摇杆。 当以曲柄为原动件时，曲柄作整周转动，摇杆作往复摆动；用作雷达天线俯仰机构等，如图8-2所示。 当以摇杆为原动件时，摇杆作往复摆动，曲柄作整周转动。用于缝纫机机构等，如图8-3所示。 图8-2 图8-3 2、双曲柄机构 两个连架杆都是曲柄。 当主动曲柄匀速转动时，从动曲柄作变速转动。 特例：两两对杆长度相等的双曲柄机构称为平行四边形机构。 图8-4 正平行四边形机构：两两对杆长度不仅相等，而且平行，如图8-4所示。其运动特点是：两曲柄同向同速转动，连杆作平动。有广泛应用，如天平称、机车联动机构、摄影平台 升降机构和播种料斗机构等。见图8-5和图8-6。 图8-5 图8-6 反平行四边形机构：两两对杆长度相等，但不平行。 当以长边为机架时，两曲柄等速反向转动。用于车门开闭机构，如图8-7所示。 当以短边为机架时，其性能和一般双曲柄机构相似。如图8-8所示。 图8-7 图8-8 3、双摇杆机构 两连架杆都是摇杆。用于翻箱机构和鹤式起重机机构（图8-9）等。 特例：两摇杆相等的双摇杆机构称为梯形机构。用于汽车、拖拉机前轮的转向机构，如图8-10所示。 图8-9 图8-10 二、含一个移动副的平面四杆机构 1、曲柄滑块机构 当偏矩e≠0时，称为偏置曲柄滑块机构，如图8-11（a）所示； 当偏距e=0时，称为对心曲柄滑块机构，如图8—11（b）所示。 用于冲床、内燃机、空压机等机械中。 图8-11 2、导杆机构 如图8-12所示，杆3称为导杆，对滑块2的运动起导向作用。 若导杆能作整周转动，则称为转动导杆机构； 若导杆只能作摆动，则称为摆动导杆机构。 应用于牛头创床、插床等机械中、如图8-13所示。 图8-12 图8-13 3、摇块机构 如图8-14所示，其中构件3只能绕C点摇摆，称滑块3为摇块。用于自卸卡车车厢的举升机构，如图8-15所示。 图8-14 图8-15 4、定块机构（又名移动导杆机构、直动滑杆机构等） 如图8-16所示，滑块3固定不动，变为定块，导杆4只能作直线移动。用于手摇唧筒机构，如图8-17所示。 图8-16 图8-17 三、含有二个移动副的平面四杆机构 1、正弦机构