【2017年整理】第五讲 平面连杆机构及其设计讲义.docVIP

PAGE PAGE 24 第五讲 平面连杆机构及其设计 连杆机构的传动特点： 1．因为其运动副一般为低副，为面接触，故相同载荷下，两元素压强小，故可承受较大载荷；低副元素便于润滑，不易磨损；低副元素几何形状简单，便于制造。2．当原动件以同样的运动规律运动时，若改变各构件的相对长度，可使从动件得到不同的运动规律。3．利用连杆曲线满足不同的规矩要求。4．增力、扩大行程、实现远距离的传动（主要指多杆机构）。 缺点： 1．较长的运动链，使各构件的尺寸误差和运动副中的间隙产生较大的积累误差，同时机械效率也降低。2．会产生系统惯性力，一般的平衡方法难以消除，会增加机构动载荷，不适于高速传动。 平面四杆机构的类型和应用 一、平面四杆机构的基本型式 1．曲柄摇杆机构2．双曲柄机构 3．双摇杆机构 二、平面四杆机构的演化型式 1．改变构件的形状和运动尺寸 曲柄摇杆机构 曲柄滑块机构 2．改变运动副的尺寸 偏心轮机构可认为是将曲柄滑块机构中的转动副的半径扩大，使之超过曲柄的长度演化而成的。 3．选用不同的构件为机架 曲柄滑块机构 （b）ABBC为转动导杆机构（ABBC为摆动导杆机构） （c）曲柄摇块机构（d）直动滑杆机构（定块机构） 平面四杆机构的基本知识 一、平面四杆机构有曲柄的条件 1．铰链四杆机构中曲柄存在的条件 （1）存在周转副的条件是： ①，此条件称为杆长条件。 ②组成该周转副的两杆中必有一杆为最短杆。（意即：连架杆和机架中必有一杆是最短杆） 2满足杆长条件下，不同构件为机架时形成不同的机构 ①以最短构件的相邻两构件中任一构件为机架时，则最短杆为曲柄，而与机架相连的另一构件为摇杆，即该机构为曲柄摇杆机构。 ②以最短构件为机架，则其相邻两构件为曲柄，即该机构为双曲柄机构。 ③以最短构件的对边为机架，则无曲柄存在，即该机构为双摇杆机构。 3.不满足杆长条件的机构为双摇杆机构。 注：1）曲柄滑块机构有曲柄的条件：a + e ≤ b 2）导杆机构：a b时，转动导杆机构； a b时，摆动导杆机构。 例题： 1.如图所示铰链四杆机构中，已知，，，AD为机架。 试问：1．若此机构为曲柄摇杆机构，且AB为曲柄，求的最大值； 若此机构为双曲柄机构，求的最小值； 若此机构为双摇杆机构，求的的取值范围。 解题要点： 在铰链四杆机构由曲柄的条件中，其杆长条件是机构 图 有曲柄的根本条件。若满足杆长条件，以最短杆或与最短杆相邻的杆为机架，机构则有曲柄；否则无曲柄；若不满足杆长条件，无论取哪个构件为机架，机构均无曲柄，即为双摇杆机构。 解：1. 因AD为机架，AB为曲柄，故AB为最短杆，有 2.因AD为机架，AB及CD均为曲柄，故AD杆必为最短杆，有下列两种情况： 若BC为最长杆（即AB为中间杆），则，且 故 得 若AB为最长杆，则，且 故 得 3．如果机构尺寸不满足杆长条件，则机构必为双摇杆机构。 若为最短杆，则 故 若为最长杆，则 故 若即不是最短杆，也不是最长杆，则 故 若要保证机构成立，则应有 故当该机构为双摇杆机构时, 的取值范围为 和. （山科） 二、急回运动和行程速比系数 1．极位与极位夹角 （1）极位：机构的极限位置（即摇杆两极限位置，曲柄与连杆两次共线位置）。 （2）极位夹角：摇杆处于两极限位置时，曲柄与连杆两次共线位置之间的夹角。（会作图求极位夹角） （3）摆角：摇杆两极限位置之间的夹角。 2．急回运动 在一周中，曲柄等速转动，但摇杆是不等速的：，摇杆的这种运动性质称为急回运动。 3．行程速比系数K：衡量急回运动的程度。 注：极位夹角可用图解法和解析法求得。 4．结论： （1），即，即机构有急回特性。可通过此判定曲柄的转向。 （2）当曲柄摇杆机构在运动过程中出现极位夹角时，机构便具有急回运动特性。（注：对心曲柄滑块机构：无急回特性； b：偏心曲柄滑块机构：有急回特性。） （3），机构急回运动也越显著。所以可通过分析及的大小，判断机构是否有急回运动及急回运动的程度。雷达天线的俯仰传动的曲柄摇杆机构无急回特性。 （4）急回运动的作用：在一些机械中可以用来节省动力和提高劳动生产率。 三、四杆机构的传动角与死点 1．压力角和传动角(会作图) （1）压力角：从动杆件受力方向和受力作用点速度方向之间所夹的锐角。 （2）传动角：压力角的余角，。实际就是连杆与从动杆件之间所夹的锐角。 （3）结论：越小，机构的传力性能越好。可见是判断机构传力性能是否良好的标志。相应有越大