天文导航原理及应用第3章.pptVIP

3.1 引言 导航的目的是提供舰船、航天器等载体位置信息。要描述载体的位置坐标和测量天体的方位坐标就离不开坐标系，因此本章对天文导航中涉及到的几种常用坐标系进行了简单介绍，主要包括天体的天球坐标系和载体的空间坐标系。 1、日心黄道惯性坐标系 日心黄道惯性坐标系Osxsyszs。如图，日心黄道坐标系的坐标轴Osxs在黄道面内，指向春分点；Oszs轴垂直于黄道面，与地球公转角速度矢量一致；Osys轴与Osxs轴和Oszs轴垂直，且Osxsyszs构成右手直角坐标系。 地球固联坐标系Olxlylzl的坐标原点在地心。坐标轴Olxl在赤道面内，指向零度经线；Olzl轴垂直于赤道面，与地球自转角速度矢量一致；Olyl轴与Olxl轴和Olzl轴垂直，且Olxlylzl构成右手直角坐标系。 从地球固联坐标系（l）转换到惯性坐标系（e）的坐标变换矩阵为： 式中，为地球自转角速度；t表示时间。 地理坐标系的坐标原点在载体重心Oo。如图所示为地理坐标系Ooxoyozo。坐标轴Ooxo在Oo点的水平面内，指向正东；Ooyo在Oo点的水平面内，指向正北；Oozo轴垂直于水平面，且Ooxoyozo构成右手直角坐标系。 从地理坐标系（o）转换到地球固联坐标系（l）的坐标变换矩阵为： 式中，、为载体的经纬度。 载体坐标系的坐标原点在载体质心。如图3-8所示为载体坐标系Obxbybzb。坐标轴Oxb沿着载体横轴方向向右；Obyb轴沿着载体纵轴方向向前，Obzb轴与Obxb轴和Obyb轴垂直，且Obxbybzb构成右手直角坐标系。 从载体坐标系（b）转换到地理坐标系（o）的坐标变换矩阵为： 式中，（r，p，y）分别表示飞行器的横滚角、俯仰角和航向角。 3.3 空间坐标系 3.3.4 载体坐标系 * 天文导航原理及应用 * 主讲：房建成 引言 天球坐标 第三章 导航坐标系 空间坐标系 第一部分 天文导航的基础知识 3.2.1 天球上的基本点、线、圆 3.2 天球坐标系 1、天球 以地球球心为中心，无限大为半径的想象球体。 所有的天体不管距离地球多远，一律把它们投影到天球的球面上。确定天体的位置，就是确定天体在天球上的位置。 天体在天球上的位置是用天球坐标来确定的，为了建立天球坐标系统，先要规定出天球上的基本点、线、圆。 2 天球上的基本点、线、圆 天球上的基本点、线、圆是由地球上的基本点、线、圆扩展到天球上去而形成的。 天轴和天极 将地轴无限延长与天球相交所得的天球直径，叫做天轴。天轴与天球面相交的两点，叫做天极（天南极、天北极）。 天赤道 将赤道平面无限扩展与天球球面相交的大圆，叫做天赤道。 3.2 天球坐标系 测者垂直线、天顶和天底 将侧者的铅锤线无限延长与天球相交的两点，在测者头顶正上方的一点，叫做天顶点（Zenith），在测者正下方的一点，叫做天底点（Nadir）。这两者的连线叫做测者垂直线。 3.2 天球坐标系 测者子午圆 过两天极、天顶和天底的大圆，叫做天球上的测者子午圆。其中，过天北极、天顶和天南极的半个大圆，叫做测者午半圆，而另半个圆，即过天北极、天底和天南极的半个大圆，叫做测者子半圆。 测者真地平圈 过地球中心垂直于测者垂直线的平面扩展与天球球面相交的大圆，叫做测者真地平圈。天顶和天底是测者真地平圈的极，测者真地平圈是天顶和天底的极线。 3.2 天球坐标系 东、西、南、北的确定 测者子午圆相交于两点，靠近天北极的一点为正北点；靠近天南极的一点为正南点； 与地球相联系的基本点、线、圆有天极、天轴和天赤道；与测者相联系的基本点、线、圆有天顶点和天底点、测者垂直线、测者子午圆和测者真地平圈。 3.2 天球坐标系 为了研究和阐述问题的方便，如图所示，分别以三个基准大圆——测者真地平圈、天赤道和测者子午圆为基准，将天球划分为： 北天半球和南天半球——天赤道 东天半球和西天半球——测者子午圆 上天半球和下天半球——测者真地平圈 上天半球的天极，叫做仰极，也称高极；下天半球的天极，叫做俯极，也称低极。高极和测者纬度同名，即测者为北纬，天北极为高极；反之，测者为南纬，则天南极为高极。 天球区域的划分 高极高度等于测者纬度 3.2 天球坐标系 3.2.2 赤道坐标系 1、 第一赤道坐标系 坐标系的组成 基准大圆：天赤道和测者子午圆 辅助圆：天体时圆，过天北极和天南极所作的半个大圆，叫做时圆，时圆可作无数个。其中过天体的那个，叫做天体时圆。 坐标原点：天赤道和测者子午圆在午半圆的交点(Q)。 坐标值：天体地方时角(hour angle)和天体赤纬(declination) 3.2 天球坐标系 坐标 1 天体地方时角： 测