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中 北 大 学 毕业论文开题报告 学 生 姓 名： 王鑫才 学 号： 1202044348 学 院： 机械与动力工程学院 专 业： 机械电子工程 论文题目： PUMA机器人的运动控制建模与分析 工字楼 指导教师: 崔学良 2016 年 3月20日 毕 业 论 文 开 题 报 告 1．选题依据： 文 献 综 述 1、本课题研究的目的，背景和意义 进入21世纪,机器人己成为现代工业不可缺少的重要工具,它标志着工业的现代化程度。机器人学是一门高度交叉的前沿学科,引起许多不同专业背景的人们的兴趣,如机械学、生物学、人类学、计算机科学与工程、控制论与控制工程学、人工智能、社会学等。机器人学包含机器人运动学、机器人动力学、机器人控制、机器人智能化等领域,本文以工业机器人运动学系统为主线,对工业机器人运动学系统关键技术作了较深入的研究与讨论。 随着20世纪60年代微处理器的出现,机器人进入了现代机器人时代,也让机器人步入应用阶段,使机器人学得到迅速发展,当前机器人学发展成为一门侧重于综合的工程科学,其涵盖了机械工程、计算机科学、控制理论、电子学、传感技术、人工智能、模式识别等多个学科。机器人延伸和扩展了人的手脚和大脑的功能,扩大了人的活动区域,具有许多人和普通机械所不可比拟的优良特性。在制造业中采用机器人技术,可以将人类从繁重和