《自动控制系统》重整点理(余发山版).docVIP

第一章 1.直流电机转速n=(U-IR)/KeΦ 调节转速方法:1.调节点数供电电压(最好)U；2.减弱励磁磁通(平滑调速,范围小)Φ；3.改变电枢回路R(有级调速) 2.电流的连续与断续:V-M系统主回路串联足够大电感量的电抗器且负载电流也足够大,波形连续 电流连续时,机械特性比较硬,为一簇平行直线,n=(Udo-IdR)/Ce,Ce= KeΦnom为电机在额定磁通下的电动势转速比；断续时,机械特性很软,呈非线性,理想空载转速翘的较高。 3.V-M直流调速系统在经济型和可靠性有提高,技术上性能优越,控制快速性达到毫秒级,但是由于晶闸管单向导电性,电流不能反向,可逆系统必须要有晶闸管变流器,在深调速状态时,导通角很小,系统功率因数低,谐波电流大。 4.调速性能指标:调速,稳速,加、减速 5.调速范围D:最高转速和最低转速之比D=Nmax/nmin 6.静差率s是负载由理想空载增加到额定值所对应的转速降落Δnnom与理想空载转速no之比,用来衡量调速系统在负载变化是转速的稳定度,特性软的转速降落大,静差率大,稳定性差。 7.调速范围、静差率和额定速降之间的关系是:D=(nnomS)/Δnnom(1-s) 8.只有设法减小静态速降ΔnN 才能扩大调速范围,减小静差率,提高转速的稳定度。 9.开环调速系统中,转速差 nnom =nnoms/D(1-s) =IdomR/Ce,只有 Un对输出量n产生控制作用。当 D1s Ce负载发生变化,输出量就发生变化。按反馈控制的原理构成转速闭环系统,被调量是电动机转速n当堵在增加时,转速下降,如维持给定量不变,则偏差增大,使 Uct 增加,移向角减小, Ud上升,于是转速回升,以达到减少甚至消除静态速降的目的。 闭环系统闭环系统优点:1、静态速降小,特性硬 2、系统静差率小,稳速精度高 3、当要求的静差率一定时,闭环系统的调速范围可大大增加单闭环调速系统的基本性质1.具有比例调节器的闭环控制系统是有静差系统2.抗扰动和服从给定 3.系统精度依赖于给定反馈精度 单闭环调速系统的限流保护--电流截止负反馈目的:防止启动或堵转时的过电流对电机造成损害 PI 调节器能满足系统的动态快速性和稳态无静差性的实质是ucti逐渐增长,直到转速恢复到扰动前的数值,消除静差,实现无静差闭环系统能减少稳态速降实质？在开环系统中,当负载电流增大时,电枢压降也增大,转速只能降下来；闭环系统装有反馈装置,转速稍有降落,反馈电压就计较和放大提高晶闸管装置的输出电压,使系统工作在新的机械特性上,因而转速又有所回升转速电流双闭环调速系统中,转速调节器 ASR 调节转速,其输出限幅值整定取决于电动机过载电流能力Imon ；电流调节器 ACR 调节电流。调节器锁零的要求:1、系统处于停车状态时,调节器必须锁零 2、系统接到启动指令或正常运行时,调节器锁零立即解除并正常工作 双闭环调速系统突加给定启动过程三个阶段 1、电流上升阶段,ASR 迅速饱和,ACR 不饱和 2、恒流升速阶段,ASR 饱和,ACR 调节 IdIdm 3、转速调节阶段,ASR 退饱和与 ACR一起作用使电机运行于给定转速 在转速、电流双闭环调速系统中,起动阶段电流环起作用,稳态时转速环起主导作用电流环为随动电流环作用:在转速调节过程中,电动机电流 Ia 跟随给定电压 Ui变化；在启动过程中,电流环又可限制启动电流,保证在最大允许电流下启动,实现准时间最优控制；对于电网电压的扰动起到几十抗扰作用；当电动机过载,甚至堵转时,限制电枢电流为Idm ,并获得理想下垂特性,从而起到安全保护作用。转速环作用:在稳态运行时,转速跟随给定值变化,由于ASR的积分作用,使系统达到转速无静差；对负载变化起抗扰作用；ASR 一旦限幅,对电流环进行饱和非线性控制,系统进入恒流调节 双闭环调速系统在启动过程中的特点:1、饱和非线性控制 2、准时间最优控制 3、转速超调环流:是指不流过电动机或其它负载,而直接在两组晶闸管之间流通的短路电流。分类:1、静态环流:当晶闸管整流装置在某一触发角下稳定工作时,系统中所出现的环流。分为直流平均环流即环流电压有正向直流分量的环流；瞬时脉冲环流即环流电压没有正向 2、动态环流:稳态运行时并不存在, 只有当系统由一种工作状态过渡到另一种工作状态时才出现的环流工作制配合控制工作制工作制有环流可逆系统有环流可逆系统的正向制动过程分析:第一阶段,电流Id由正向负载电流IdL下降到零,其方向仍未变,仍通过正组晶闸管装置VF流通,这时正组处于逆变状态,称作本组逆变阶段；第二阶段,电流方向变负,由零变到负向最大电流Idm,维持一段时间后再衰减到负向负载电流IdL,这时电流流过反组晶闸管装置VR,在允许的最大制动电流Idm下转速迅速降低,这个阶段称为它组制动阶段逻辑无环流