控制原理04程序.ppt

第四章 系统的频率特性分析 4.1 频率特性概述 一、频率响应与频率特性 1. 频率响应 对于线性定常系统，若对其输入一谐波信号xi(t)=Xisinωt，系统的稳态输出响应也为同一频率的谐波信号，但幅值和相位发生了变化。 xo(t)=Xo(ω)sin[ωt+ψ(ω)] xo(t)即为系统的频率响应。 2. 频率特性 二、频率特性与传递函数的关系 系统的稳态响应为： 三、频率特性的求法 1.根据系统的频率响应求取 2. 将传递函数中的s换为jω求取 3. 用试验方法求取 四、频率特性的特点和作用 (3) 研究系统结构及参数变化对系统性 能的影响时，频域分析比时域分析 容易。(稳定性及其储备的分析、 参数的选择、系统校正、系统工作 频率的选择) (4) 高阶系统 时域分析困难 频域容易 (5) 噪声处理 容易设计通频带，抑制噪声 4.2 频率特性的图示方法 一、频率特性的极坐标图 1. 典型环节的Nyquist图 (1) 比例环节 (2) 积分环节 (3) 微分环节 (4) 惯性环节 (5) 一阶微分环节（导前环节） (6) 振荡环节 (7) 延时环节 2. Nyquist图的一般形状 (1) 绘制Nyquist概略图的一般步骤 a.由G(jω)求出Re[G(jω)]、Im[G(jω)]、 │G(jω)│、∠G(jω)的表达式 b. 求出若干特征点。如：起点(ω＝0)、终点(ω=∞) 、与实轴的交点(Im[G(jω)]=0)、与虚轴的交点 (Re[G(jω)]=0)等，并标注在极坐标图上 c. 补充必要的几点，作出Nyquist大致图形 (2) 结论 a. 传递函数分母中的s使频率特性相角滞后(曲线顺时针转)。s的阶次n决定了相角的最终滞后的角度为－n×900 b. 传递函数分子中的s阶次m使相角超前m×900 c. 曲线在终点时的相角为－(n-m)×900 d. 积分环节个数决定了Nyquist曲线起点(ω=0＋)的位置 0型 起点在正实轴上 1型 起点在虚轴负无穷远处 2型 起点在实轴负无穷远处 3型 起点在虚轴正无穷远处 e. 终点的位置取决于分子、分母的阶次。nm，终点在原点；n=m，幅值为常数，∠G(jω)＝0 f. 确定Nyquist曲线的特殊关系 起始渐近线： 令ω→0＋，Re[G(jω)]、Im[G(jω)]的值 与实轴交点值： 令Im[G(jω)] ＝0 → ωx → Re[G(jωx)] g. 包含一阶微分环节的Nyquist曲线有弯曲(相位非单调) Bode图纵坐标： 对数幅值：20lg│G(jω)│ 1db=20lg(N1/N2)=10lg(p12/p22/) 0db，即│G(jω)│=1，表示输出幅值等于输入幅值 相角：度 Bode图表示频率特性的好处： (1) 将串联环节幅值的乘除化为加减 (2) 可用近似方法作图，方便 (3) 可分别作出各环节的Bode图，叠加得到系统的Bode图 (4) 把较宽频率范围的图形紧凑地表示出来，突出了低频段 1. 典型环节的Bode图 (1) 比例环节 (2) 积分环节 (3) 微分环节 (4) 惯性环节 (5) 一阶微分环节 G(jω)=1+jTω 与惯性环节互为倒数， 其频率特性对称于ω轴 ，呈镜像关系 (6) 振荡环节 (7) 二阶微分环节 (8) 延时环节 典型环节对数幅频、相频特性及渐近线特点： 2.绘制系统的Bode图的步骤与实例 绘制系统的Bode图的一般步骤： (1)将系统传递函数G(s)写成典型环节的标准形式的乘积 (2)由传递函数G(s)求出频率特性G(jω) (3)确定各典型环节的转角频率 (4)作出各环节的对数幅频特性的渐近线 (5)根据误差修正曲线对渐近线进行修正 (6)将各环节的对数幅频特性叠加（不包括系统总的增益） (7)将叠加后的曲线垂直移动20lgK，得到对数幅频特性 (8)作出各环节的对数相频特性，叠加得系统的对数相频特性 (9)有延时环节时，对数幅频特性不变，对数相频特性叠加-τω 4.3 频率特性的特征量 1.零频幅值A(0) A(0)是当频率ω接近于零时，闭环系统输出的幅值与输入的幅值之比。 对单位负反馈系统，若系统为无静差系统，即 ，在常值信号作用下，稳态时输出等于输入，有 A(0)越接近1，系统的稳态误差越小。所以A(0)的数值与1相差的大小，反映了系统的稳态精度。 2.复现频率ωM与复现带宽0～ ωM 3.谐振频率ωr及相对谐振峰值Mr(Amax/A(0)) 幅频特性A(ω)出现最大值Amax时的频率称为谐振频率ωr。幅值A(ωr)= Amax与A(0)之比称为谐振比或相对谐振峰值