7-3离散系统时域分析的经典法.doc

7-3 离散系统时域分析的经典法 　 　 　 1 一般而言，对于一个单输入单输出的n阶线性时不变离散时间系统，若激励为f(k)，响应为y(k)，则该系统的数学模型是n阶常系数差分方程，其形式为 若f(k)及其各移序项均为零，则方程为 称之为齐次差分方程。对于该n阶齐次差分方程，其对应的特征方程为 ??????????????????? ??????????????????????????? ????????????????????? (7-24) 它将有n个根(i=1,2,…,n)，称为差分方程的特征根。根据特征根的特点，齐次差分方程的解有两种类型： （1）特征根均为单根。若n个特征根互不相同，则齐次差分方程解的形式为 式中，待定常数(i=1,2,…,n)由初始条件确定。 （2）特征根有重根。若是特征方程的r重根，即有，而其余n-r个根均为单根，则齐次差分方程解的形式为 式中，待定常数(i=1,2,…,n)由初始条件确定。 例7-9 差分方程为。求y(k)。 解 该差分方程的特征方程为 可求得特征根为。 故 由 解得 所以 例7-10若某离散时间系统的传输算子为 且。求对应齐次差分方程的解。 解 因该系统的特征方程为 其特征根为。对应齐次差分程解的形式为 由 解得 故 例7-11 图7-19所示离散时间系统的模拟框图。当f(k)=0, y(1)=1, y(2)=0, y(3)=1, y(5)=1时，求y(k)。 　 　 　 　 　 　 　 对应的特征方程为 其特征根为，故响应的形式为 由 可得 故 或 2．非齐次差分方程 与非齐次微分方程求解类似，非齐次差分方程的解也有两部分组成：一部分为对应齐次方程的通解，另一部分为非齐次方程的特解，特解的形式与激励函数的形式有关。表7-1列出了几种典型的激励f(k)所对应的特解。选定特解形式后，将它代入原非齐次差分方程，求出其特定系数，则得方程的特解。 表7-1几种典型的激励所对应的特解 激励f(k) 特解 当a不是特征根时 当a是特征单根时 当a是r重特征根时 因此非齐次差分方程的解为 然后根据给定的初始条件，求出y(k)中其余待定系数(i=1,2,…,n)。 例7-12若描述某离散时间系统的差分方程为 初始条件。试求系统的响应y(k)。 解 (1) 求齐次差分方程通解。因差分方程的特征方程为 其特征根为。故齐次方程的通解为 (2) 求非齐次差分方程的特解。因激励f(k)=2k，由表7-1可知 将它代入原方程得 消去 可得 （3）求非齐次差分方程在给定初始条件下的特解。因 由 解得,。所以所求响应为 因此，对于一个离散时间系统，时域经典分析的基本步骤归纳如下： (1) 写出描述离散时间系统的数学模型—差分方程，求出相应的初始条件； (2) 根据激励写出差分方程的特解形式，代入差分方程，求得特解； (3) 写出差分方程对应的特征方程，求出特征根； (4) 根据特征根写出相应齐次差分方程的通解形式； (5) 写出系统的全响应； (6) 由初始条件确定中部分待定系数，从而解得给定激励与初始条件的离散时间系统的响应。 　 　 1 线性时不变离散时间系统的响应可分解为零输入响应和零状态响应。零输入响应是激励为零时仅由初始状态引起的响应，记为；零状态响应是系统初始状态为零时仅由激励信号产生的响应，记为。系统全响应为零输入响应与零状态响应之和，即 零输入响应的形式与齐次差分方程解的形式完全相同，并由初始状态确定中的待定系数。 零状态响应是系统初始状态为零时系统非齐次差分方程的解，其求解方法如前面所述。 2自由响应和强迫响应 与连续时间系统类似，离散时间系统的响应又可分为自由响应与强迫响应。自由响应是指仅与系统特征方程根有关的部分响应，即齐次差分方程的解，强迫响应是指响应形式仅由激励信号的形式所决定的部分响应，即非齐次差分方程的特解。 3暂态响应和稳态响应 暂态响应是指随序号k的增加响应逐渐消失的部分分量，而稳态响应则指随序号k增加，暂态分量消失后响应变化稳定的分量。 例7-13描述离散时间系统的差分方程为 已知。求y(k)，并指出零输入响应和零状态响应，自由响应和强迫响应。 解(1) 零输入响应。因特征方程为 特征根为,零输入响应为 由 得 故 (2) 零状态响应。因激励，由表7-1可知特解形式为 代入非齐次差分方程有