线性系统的数学模型.ppt

第二章 线性系统的数学模型 预备知识 5、牛顿定律 电动机和负载折合到电动机轴上的两个变量： 电动机轴上的转矩平衡方程： 梅逊公式求E(s) 注意，比较点处信号的运算符号（正、负）必须标明，一般不标明则取正号。 比较点：表示两个或两个以上信号在该点相加（+）或相减（-）。 方框：（环节）表示输入、输出信号之间的动态传递关系 Y（S）=G（S）X（S） 方框图的特点 1、依据微分方程或经拉氏变换得到的变换方程，可以方便地画出结构图。再经过结构图的等效变换，便可求出图中任意两信号（变量）间的传递函数。 2、结构图对研究整个控制系统的动态性能及分析各环节对系统总体性能的影响，比较形象和直观。 3、同一系统，可以画出不同形式的结构图，即结构图对所描述的系统来说不是唯一的。但是，经结构变换所得的结果应该是相同的，即同一系统的传递函数是唯一的。 4、结构图只包括与系统动态特性有关的信息，并不显现系统的物理结构，不同的物理系统有可能具有相同的结构图。 方框图（也称结构图）的绘制步骤： 1、按照系统的结构和工作原理，分解出各环节，并写出它的传递函数。 2、绘出各环节的动态框图，框图中标明它的传递函数，并表明其输入量和输出量。 3、将系统的输入量放在最左边，输出量放在最右边，按照信号的传递顺序把各框图依次连接起来，就构成了系统的动态结构图。 例2-5:画出图所示电路