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《运动控制系统课程设计》设计报告  课程设计的性质和目的 《运动控制系统课程设计》是自动化专业的一门专业实践课。其目的是使学生在学习完《运动控制系统》课程后，综合应用《电力电子技术》、《电机拖动自动控制系统》、《计算机原理与接口技术》、《PLC》等课程的相关知识，从原理上对直流调速系统、交流（包括变频）调速系统等系统进行设计，初步掌握运动控制系统设计的步骤和方法，提高分析和解决实际问题的能力，以系统性地加深对所学理论知识的理解。 课程设计的内容 这次的运动控制系统课程设计的主要内容是对亚龙YL-335B 型自动生产线实训考核装备中整个自动生产过程及其设备的研究。整个生产过程包括有装送料、加工、装配、输送、分拣等工作单元。 还记得第一次去实验室，当我看到那一台台机器时，心中顿生激动。毕竟这些都不是我们平常做实验等那些仪器设备，而是显得更加高级复杂。而其中有一台正在运行，然后我们就全体围了过去，看着这机器的运作。是一个机械手，完成各种送料，加工装配等模拟动作。似乎就像一个智能机器人一般的在动作。因为没有去过工厂参观流水线，看到这些，让我突然对企业的流水线有了一定的想象。后来老师来了，叫我们好好观看整个过程，观察其规律。在一定时间后，老师便布置了任务，分组进行，每组五个人左右，正好分配到一个人负责一个过程的单元。整个过程，我负责的是供料单元。随后老师给了我们一些资料等，叫我们回来好好看，了解一些相关知识。 首先，我们要熟悉的便是亚龙YL-335B 型自动生产线实训考核装备。 1. YL-335B 的基本组成 亚龙YL-335B型自动生产线实训考核装备由安装在铝合金导轨式实训台上的送料单元、加工单元、装配单元、输送单元和分拣单元 5 个单元组成。其中，每一工作单元都可自成一个独立的系统，同时也都是一个机电一体化的系统。各个单元的执行机构基本上以气动执行机构为主，但输送单元的机械手装置整体运动则采取步进电机驱动、精密定位的位置控制，该驱动系统具有长行程、多定位点的特点，是一个典型的一维位置控制系统。分拣单元的传送带驱动则采用了通用变频器驱动三相异步电动机的交流传动装置。位置控制和变频器技术是现代工业企业应用最为广泛的电气控制技术。在 YL-335B 设备上应用了多种类型的传感器，分别用于判断物体的运动位置、物体通过的状态、物体的颜色及材质等。传感器技术是机电一体化技术中的关键技术之一，是现代工业实现高度自动化的前提之一。 2.YL-335B 的整体控制 YL-335B 系统的控制方式采用每一工作单元由一台 PLC 承担其控制任务，各 PLC之间通过 RS485 串行通讯实现互连的分布式控制方式。组建成网络后，系统中每一个工作单元也称作工作站。 PLC网络的具体通信模式，取决于所选厂家的 PLC类型。YL-335B的标准配置为：若 PLC选用 S7-200 系列，通信方式则采用PPI 协议通信。 PPI 是一种主—从协议通信，主—从站在一个令牌环网中，主站发送要求到从站器件，从站器件响应；从站器件不发信息，只是等待主站的要求并对要求作出响应。如果在用户程序中使能 PPI 主站模式，就可以在主站程序中使用网络读写指令来读写从站信息。而从站程序没有必要使用网络读写指令。 自动生产线的工作目标是：将供料单元料仓内的工件送往加工单元的物料台，加工完成后，把加工好的工件送往装配单元的装配台，然后把装配单元料仓内的白色和黑色两种不同颜色的小园柱零件嵌入到装配台上的工件中，完成装配后的成品送往分拣单元分拣输出。 系统的控制方式应采用 PPI 协议通信的分布式网络控制，并指定输送单元作为系统主站。系统主令工作信号由触摸屏人机界面提供，但系统紧急停止信号由输送单元的按钮/指示灯模块的急停按钮提供。安装在工作桌面上的警示灯应能显示整个系统的主要工作状态，例如复位、启动、停止、报警等。 然后就是各个单元的学习，因为我自己负责的是供料单元，所以下面就介绍下供料单元的一些相关知识。 供料单元是YL-335B 中的起始单元，在整个系统中，起着向系统中的其他单元提供原料的作用。具体的功能是：按照需要将放置在料仓中待加工工件（原料）自动地推出到物料台上，以便输送单元的机械手将其抓取，输送到其他单元上。 下图为供料站的实物图： 供料单元的结构和工作过程 供料单元的主要结构组成为：工件装料管，工件推出装置，支撑架，阀组，端子排组件，PLC，急停按钮和启动/停止按钮，走线槽、底板等。其中，管形料仓和工件推出装置用于储存工件原料，并在需要时将料仓中最下层的工件推出到出料台上。它主要由管形料仓、推料气缸、顶料气缸、磁感应接近开关、漫射式光电传感器组成。 该部分的工作原理是：工件垂直叠放在料仓中，推料缸处于料仓的底层并且其活塞杆可从料仓的底部通过。