自动控制原理 第六章 控制系统分析校正.pptx

第六章 控制系统的综合与校正第六章 控制系统的综合与校正校正： 在系统中附加一些装置改变系统的结构，从而改变系统的性能。第一节 系统校正的一般方法第二节 控制系统的工程设计方法C(s)R(s)Gc(s)Go(s)_第六章 控制系统的校正与设计第一节 系统校正的一般方法 系统校正的方法主要包括串联校正和反馈校正。一般说来，串联校正比较简单。反馈校正能改变系统中某环节的结构，还能减小某些参数对系统性能的影响，但反馈校正的设计往往需要一定的实践经验。本章仅讨论串联校正。串联校正结构图： G0 (s)—系统固有部分的传递函数Gc (s)—串联校正装置的传递函数第一节 系统校正的一般方法 串联校正装置的设计是根据系统固有部分的传递函数和对系统的性能指标要求来确定的。一、串联超前校正二、串联滞后校正三、串联滞后—超前校正四、PID控制器R1R2cR1+R2C T = R1+R2a =R2++1+aTSR1Gc (s) =R2ura(1+TS)uc--第一节 系统校正的一般方法 一、串联超前校正 1．超前校正装置(1) 无源超前校正装置 传递函数为: 11+aTSGc (s) =× a = 1+TS11ω1 =ω2=aTT1ω2=1+aTSL(ω)T10lgαa(1+TS)20lgα0ω1ω1=aTφ(ω) φm0ωωm第一节 系统校正的一般方法 ω ω2