控制电机提纲--.doc

步进电机 步进电动机（Stepping Motor，或 Step Motor 、Stepper Motor）是一种可由电脉冲控制运动的特殊电动机，可以通过脉冲信号转换控制的方法将脉冲电信号变换成相应的角位移或线位移。因此步进电动机也被称为脉冲电动机（Pulse Motor）。步进电动机不能直接使用通常的直流或交流电源来驱动，而是需要使用专门的步进电动机驱动器 通过一定的控制方式，可以使步进电动机运动时的角位移或线位移与脉冲数成正比，即其转速或线速度与输入控制脉冲的频率成正比。在步进电动机所能承受的负载能力范围内，这种关系不会因电源电压、负载大小以及环境条件的波动而变化，因而在系统中可以采用开环的方式进行运动控制，从而使控制系统大为简化。 通常步进电动机可以在较宽的范围内通过改变输入控制脉冲的频率来实现调速，并能够做到快速起动、反转和制动。 另一种是由磁阻原理产生的。 作用力则是由定/转子间气隙磁阻的变化产生的，当定子绕组通电时，产生一个单相磁场作用于转子，由于磁场在转子与定子之间的分布要遵循磁阻最小原则（或磁导最大原则），即磁通总要沿着磁阻最小（磁导最大）的路径闭合，因此，当转子产生的磁场的磁极轴线与定子磁极的轴线不重合时，便会有磁阻力作用在转子上并产生转矩使其趋于磁阻最小的位置，即两轴线重合位置，这类似于磁铁吸引铁质物质的现象。 步进电动机的运动是受走步脉冲信号控制的，因此适合于作为数字控制系统的伺服元件。它的直线位移量或角位移量与电脉冲数成正比，所以电机的线速度或转速与脉冲频率成正比。通过改变脉冲频率的高低，就可以在很大的范围内调节电机的转速，并能实现快速启动、制动和反转。 步进电动机的运动是受（电脉冲）信号控制的，通过改变（脉冲频率）的高低，就可以在很大的范围内调节电机的转速，并能实现电机的（ABC）【A启动B制动 C反转】。 步进电动机按产生转距的方式不同可分为反应式、激磁式及混合式三种。 反应式步进电动机的定转子都是凸极结构，是利用磁阻最小原理工作。反应式步进电动机转子齿数可以很多，因此步距角可以做得很小。即使没有减速装置，也可以低速、高精度地实现位置控制。 激磁式步进电动机的激磁可以是永磁式或电磁激磁式，通常是永磁式激磁。激磁式步进电动机转子是由于具有磁场，驱动转矩较大，但由于制造工艺的缘故，转子磁极数目不能做的太多，因此步距角比较大。 混合式步进电动机兼有反应式步进电动机和永磁式步进电动机的优点，可以做到步距角小而驱动转矩又大。 错齿的存在是步进电动机能够旋转的前提条件。所以，在步进电动机的结构中必须保证有错齿的存在，也就是说，当某一相处于对齿状态时，其他相必须处于错齿状态。 磁阻式转矩产生的原理：在定子绕组由通电产生的相应的电磁场的作用下，在定子小齿与转子小齿之间存在磁场，转子小齿将被强行推动到最大磁导率（或者最小磁阻）的位置，即定子小齿与转子小齿对齐的位置），这一过程称为对齿，并处于平衡状态。 当定子小齿与转子小齿对齐后，将不再产生使转子转动的磁力，为了持续形成转动，必须使其它没有对齐的即错齿的定子小齿与转子小齿产生磁力，并由磁阻作用形成转矩。这一过程中即是步进电动机的电流换相。 错齿的存在是步进电动机能够旋转的前提条件。所以，在步进电动机的结构中必须保证有错齿的存在，也就是说，当某一相处于对齿状态时，其他相必须处于错齿状态。 如果给处于错齿状态的相通电，则转子在电磁力的作用下，将向磁导率最大（或磁阻最小）的位置转动，即向趋于对齿的状态转动。电动机基于这一原理实现转动。 为了实现转子齿与定子齿能自动错位，使电机中一相磁极的一个定子齿和一个转子齿对齐时，其它的齿应错开一定的角度。则必须满足如下二个条件： 在相同的磁极下，对应的定子与转子齿应同时对齐或同时错开，使在各同名相下产生的反应转矩大小相等，方向相同，因此要求转子齿数Zr是一相磁极对数的倍数，即 Zr = 2pk (2)在不同相的极下，定子与转子齿的相对应置应依次错开1／m齿，从而使变换通电状态时，转子能连续步进，因而转子齿数不能是总极数的倍数，即 Zr ≠ 2mpk 式中 m--电机的相数 p--电机的极对数（每相） k--正整数 当定子前后相的磁极在相邻位置上时，如图4.4a所示，转子齿数应为 Zr = 2mpk ±2p 当前后相的磁极在相隔一个极的位置时，如图4.4（b）所示，转子齿数应 Zr=2mpk±p 矩角特性是控制绕组通电状态不变时，电磁转矩与转子偏转角的关系，即静态转矩与失调角的关系  一般来说，多相通电时的矩角特性以及最大静态转矩与单相通电时不同。多相通电时的矩角特性可近似地由每相各自通电时的矩角特性叠加起来求出。 五相步进电动机两相通电时转矩最大值为 三相通电时转矩