智能循迹碰撞红外小车.doc

J I A N G S U U N I V E R S I T Y 智能小车课程设计 Intelligent vehicle design course 设计课题： 避障智能小车创新训练 专业班级： 测控0901 学生姓名： 张展、 杨明鹏、张家宝 学生学号：3090302012、3090302014、3090302013 指导教师： 孙智权 时间：2013年3月 摘要 本次毕业设计分为四个模块：电源模块、路面检测模块、单片机最小系统 、电机驱动模块。电源模块是采用12V电源双路供电，一路直接供给电机，一路经过稳压电路输出5V电源给LM324、单片机和L298N。路面检测模块主要通过碰撞传感器、红外传感器、超声波传感器和火焰传感器实现路面检测及行走。单片机最小系统是满足单片机工作的系统。电机驱动选择的是驱动芯片L298直接驱动两个直流减速电机，并采用PWM调节速度，达到两个电极不同速度，从而控制小车的行驶速度。 [关键词] 单片机 电源 路面检测 电机驱动 PWM Abstract This graduation design is divided into four modules: the module power supply module, pavement detection module, MCU minimum system, motor. The power supply module is the use of 12V supply dual power supply, a direct supply motor, an output voltage stabilizing circuit 5V power supply through the LM324, MCU and L298N. The road detection module mainly through the collision sensor, infrared sensor, ultrasonic sensor and flame sensor to realize the road detection and walking.The smallest single-chip system is system satisfies the monolithic computer work. The motor drive is the choice of drive chip L298 direct drive two DC gear motor, and use PWM to adjust the speed, up to two electrodes of different speed, so as to control the cars speed. [Key word] Single chip microcomputer power supply Pavement detection PWM 目录 摘要 2 目录 3 1 引言 4 1.1 智能小车的意义和作用 4 1.2 智能小车的现状 5 1.3论文各部分的主要内容 5 2 模块设计 6 2.1电源模块 6 2.2 电压比较器模块 6 2.3 控制电机模块 6 2.4 电机驱动模块 7 2.5 主控制芯片模块 8 2.6传感器模块 8 3 硬件电路的设计 11 3.1 总体装配图 11 3.2 接线说明 12 3.3 STC控制板 14 4 软件设计 15 4.1 PWM 15 4.2 开发软件 16 5 总体调试 18 6 致谢 18 7 参考文献 20 1 引言 1.1 智能小车的意义和作用 自第一台工业机器人诞生以来，机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。近年来机器人的智能水平不断提高，并且迅速地改变着人们的生活方式。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制造能替代人劳动的机器一直是人类的梦想。 随着科学技术的发展，机器人的感觉传感器种类越来越多，其中视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要部件。视觉的典型应用领域为自主式智能导航系统，对于视觉的各种技术而言图像处理技术已相当发达，而基于图像的理解技术还很落后，机器视觉需要通过大量的运算也只能识别一些结构化环境简单的目标。视觉传感器的核心器件是摄像管或CCD，目前的CCD已能做到自动聚焦。但CCD传感器的价格、体积和使用方式上并不占优势，因此在不要求清晰图像只需要粗略感觉的系统中考虑使用接近觉