全维状态观测器及其设计方法专用课件.pptVIP

6.5.1 全维状态观测器及其设计方法 全维状态观测器及其设计方法(1/1) 开环状态观测器(1/6) 开环状态观测器(2/6) 开环状态观测器(3/6) 开环状态观测器(4/6) 开环状态观测器(5/6) 开环状态观测器(6/6) * * 《现代控制理论》课程课件节选 6.5.1 全维状态观测器及其设计方法 下面分别介绍 开环状态观测器 渐近状态观测器 1. 开环状态观测器 设线性定常连续系统的状态空间模型为?(A,B,C),即为 在这里设系统的系统矩阵A、输入矩阵B和输出矩阵C都已知. 这里的问题是： 若状态变量x(t)不能完全直接测量到,如何构造一个系统随时估计该状态变量x(t)。 对此问题一个直观想法是： 利用仿真技术来构造一个和被控系统有同样动力学性质(即有同样的系数矩阵A,B和C)的如下系统来重构被控系统的状态变量: 其中 为被控系统状态变量x(t)的估计值. 该状态估计系统称为开环状态观测器, 图6-8 开环状态观测器的结构图 其结构如下图所示. 简记为 比较系统?(A,B,C)和 的状态变量,有 则状态估计误差 的解为 显然,当 时,则有 , 即估计值与真实值完全相等. 但是,一般情况下是很难做到这一点的.这是因为: 2. 若矩阵A的某特征值