2.2、蛇形器人结构简介.pptVIP

机电控制基础与实践 （意义，特征，结构，问题） 王田苗 丑武胜 北京航空航天大学 机器人研究所 * * 探索生物学、仿生学、新材料、智能控制等方面深刻机理。 开展多学科交叉领域的技术研究，通过综合实验平台，推动机械设计、传感器技术、伺服控制、人工智能、计算机科学等技术发展。 从事繁重劳动、危险作业、延伸人类大脑与四肢、医疗康复等，服务于社会。 研究意义 －手脚，扑翼，游动，蠕动 什么是微小型仿生机器人技术？ 没有严格定义 模仿自然界动物与人的行为，基于微小型机电系统设计，研究机构、感知、控制与交互的机器人技术。 微小型，尺寸相对较小，低功耗，高性能，微机电系统设计 仿生，模仿自然界动物与人 机器人，帮助人类完成搬运、焊接、装配等任务的可编程控制机械装置或系统，希望具备感知、规划、控制、交互的功能 定义 发展趋势 仿生 多样 应用 日本京都大学研制的 蛇形搜救机器人“莫伊拉” 仿生机构 日本东京工业大学研制的 废墟搜索机器人 (1)?? 蛇形机器人机构研究 生物蛇研究 蛇的肌肉骨骼 简化模型 蛇的肌肉骨骼 结构 生物蛇 蛇形机器人单自由度关节模块 关节模块设计 相邻关节模块连接示意图 蛇形机器人机构的构成 （2）蛇形机器人运动控制方法研究 蛇可以做多种动作来适应它所处的环境，但大体上可分为四种步态： 蜿蜒运动 直线运动