自适应控制原理及应用-陈明.docVIP

成 绩 中 国 矿 业 大 学 2015 级硕士研究生课程考试 题 目 自适应控制原理及应用 学生姓名 陈 明 学 号 T3 所在院系 信息与电气工程学院 任课教师 郭西进 中国矿业大学研究生院培养管理处印制 目 录 1 自适应控制概述 1 1.1 自适应控制系统的功能及特点 1 1.2自适应控制系统的分类 2 1.2.1前馈自适应控制 2 1.2.2反馈自适应控制 2 1.2.3 模型参考自适应控制（MRAC） 3 1.2.4自校正控制 3 1.3 自适应控制系统的原理 4 1.4 自适应控制系统的主要理论问题 4 2 模型参考自适应控制 5 2.1 模型参考自适应控制的数学描述 5 2.2 采用Lyapunov稳定性理论的设计方法 5 3 自校正控制 7 4 自适应控制在电梯门机系统中的应用 8 4.1电梯门机控制系统的关键技术 8 4.1.1 加减速过程的S曲线 8 4.1.2 系统的自适应控制 9 4.3 系统的控制策略 9 4.3.1 加减速过程的S曲线 9 4.3.2 控制系统模型 10 4.4 门机开关的运行曲线 11 4.5 系统的实现 12 5 结论与展望 12  1 自适应控制概述 1.1 自适应控制系统的功能及特点 在日常生活中，所谓自适应是指生物能改变自己的习性以适应新的环境的一种特征。因此，直观地说，自适应控制器应当是这样一种控制器，它能修正自己的特性以适应对象和扰动的动态特性的变化。 自适应控制的特点：研究具有不确定性的对象或难以确知的对象；能消除系统结构扰动引起的系统误差；对数学模型的依赖很小，仅需要较少的验前知识；自适应控制是较为复杂的反馈控制。 1.2自适应控制系统的分类 1.2.1前馈自适应控制 借助于过程扰动信号的测量，通过自适应机构来改变控制器的状态，从而达到改变系统特性的目的。前馈自适应结构图如图1.1所示。 由图1.1可知，当扰动不可测时，前馈自适应控制系统的应用就会受到严重的限制。 1.2.2反馈自适应控制 除原有的反馈回路之外，反馈自适应控制系统中新增加的自适应机构形成了另一个反馈回路。反馈自适应结构图如图1.2所示。 图1.2 反馈自适应结构图 1.2.3 模型参考自适应控制（MRAC） 在这种系统中主要采用一个模型参考的辅助系统，它是一个可调系统。参考模型的输出或状态用期望的性能指标设计。主要用来对比系统实际输出和期望输出的误差，从而对系统进行调整，直到误差趋近于零，本文以探讨模型参考自适应系统为主。其系统示意图如图1.3所示： 1.2.4自校正控制 通过采集的过程输入、输出信息，实现过程模型的在线辨识和参数估计。在获得的过程模型或估计参数的基础上，按照一定的性能优化准则，计算控制参数，使得闭环系统能够达到最优的控制品质。自校正控制系统结构图如图1.4所示。 1.3 自适应控制系统的原理 自适应控制系统需要不断的测量本身的状态、性能、参数，对系统当前数据和期望数据进行比较，再做出最优的改变控制器结构、参数或控制方法等决策。系统不断地测量输入和扰动对比IP 的参考输入，根据需要不断的调节自适应机构，保证系统输出满足要求，还要保证系统的稳定。自适应控制基本原理图如图1.5所示。 图1.5 自适应控制的基本原理 1.4 自适应控制系统的主要理论问题 目前，自适应控制理论研究还存在如下问题： (1)稳定性 稳定性是一个控制系统最核心的要求，也是设计控制系统的核心问题。任何设计的 自适应控制系统都应该保证全局稳定，目前常常借助于 Liapunov 稳定性理论和波波夫 超稳定理论设计自适应系统。这种方法对于时不变线性系统的设计是比较成熟的，但对 于非线性或随机系统的研究正在缓慢进行。随着 MRAC 的发展，各种各样的自适应系 统将诞生，全局稳定将更难保证。 (2)收敛性 由于自适应算法的非线性特性给建立收敛理论带来困难，目前只有有限的几类自适应算法，在稳定性的证明上比较成熟。一些简单的自适应系统可以应用 Liapunov稳定性理论来判断。现有的收敛性结果的局限性太大，假定条件过于苛刻，不便于实际应用。收敛性理论问题还有待进一步深入。 (3)性能指标 由于系统的非线性，时变及初始条件的不确定等原因，分析自适应系统的动态品质 是很困难的，目前这方面的成果有